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基于机器人和PLC技术的自由曲面抛光控制分析 of basedonroboticsandPLCcontrolfree-formsurface Technology polishing 刘克 LIUKe (福建交通职业技术学院，福州350007) 摘要：本文介绍一种基于机器人和PLC技术，用于自由曲面工件的表面抛光的加工方法，文章着重 探讨在力因子作用下的加工方法、控制参量的推算。实践证明，采用这种设计思想制造的加 工设备，达到了自动化生产的需求。 关键词：机器人；PLC；表面抛光；控制分析 009-01 中图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号：1 34(2011)4(下)一0050一04 009-01 Doi：10．3969／J．Issn．134．2011．4(下)．15 0引言 卫浴部件是一个自由曲面的工件， 其加工的最后一道工序是表面抛光加 工，它是一种少无切削量的加工，所 以其刀具与工件接触表面之间的法向 力很小。此刀具是布轮，工件是卫浴 部件。影响这种加工的主要因素包括： 磨抛接触力、磨抛布轮的线速度等等。 传统的抛光加工方法是靠人工手 持工件与抛光布轮的接触，通过人工 调节接触力大小，这样不但安全性难 以保证，且费时费力、效率低、质量 图1加工过程示意图 差，并且还存在环保等诸多问题。为 此课题组研究开发了“工业机器人自动磨抛系统”， 变工件在布轮的抛光位置。 有效地解决了它所存在的问题。 2控制系统的基本结构和基本原理 1自动磨抛系统设计 依据抛光工艺的特殊特性，结合上述的思路， 为了实现自动的磨抛接触力的控制，就是要 设计了如图2所示的抛光加工控制系统。 对“工件”和“布轮”进行控制，可以有两种办法： 整个控制系统由人机界面(HMI)、可编程序 一种是在夹持工件的机构那一端实现，另一种是 控制器(PLC)、一号抛光机(包括伺服驱动器、 在布轮一端实现。 变频器)和二号抛光机(包括伺服驱动器、变频 由于加工工件的外轮廓是不规则的，采用简 器)、现场UO、送料台和机器人等组成。 单的机械设备完成工件的位移是困难的，为此， 控制系统的基本工作原理是：PLC、变频器、 设计了如图1所示的加工机构： 伺服驱动器和机器人依靠现场总线DeviceNet完 1)第一部分：加工工件靠六个自由度的机器人 成数据交换。机器人在Rapid软件平台下，对布抛 控箭J，保证了所有工件高精度的重复定位的功能； 工件的运动轨迹进行控制，同时分别对一、二号 2)第二部分：布轮靠PLC控制，由变频器控抛光机实时的发出加工指令；PLC根据机器人的指 制布轮电机带动的旋转，其速度可以调节，同时 令，结合现场I／O的状态完成： 通过伺服电机控制的丝杠运动来移动布轮，以改 1)通过变频器改变布轮的转速，以保证布轮 收稿日期：2011-02-28 作者篇介：刘克(1961一)，男，高级工程师，主要从事机电一体化产品的研究和教学工作。 1501第33卷第4期2011-4(下) 万方数据 骞、l违止訇矽出