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第一章 自动控制系统的基本概念 §1-1 自动控制的基本方式 §1-1 自动控制的基本方式 §1-2 反馈控制系统的概念 1. 反馈控制系统的组成 2. 反馈控制系统的结构框图 3. 反馈控制系统的分类 §1-3 自动控制的性能要求 §1-3 自动控制的性能要求 §1-3 自动控制的性能要求 §1-3 自动控制的性能要求 §1-3 自动控制的性能要求 §1-3 自动控制的性能要求 §1-3 自动控制的性能要求 §1-3 自动控制的性能要求 fig.1-5a 柴油机气缸冷却水温度手动控制过程 fig.1-5b 柴油机气缸冷却水温度自动控制过程 fig.1-5 电动仪表控制的主机冷却水温度控制系统 fig.1-6 自动控制系统结构方框图 fig.1-8 自动控制系统过渡过程曲线 fig.1-14 过程曲线基本类型 fig.1-9 fig.1-12 fig.1-15 自动控制系统过渡过程曲线 fig.1-16 自动控制系统过渡过程曲线 fig.1-3 复合控制系统结构方框图 * §1-1 自动控制系统的基本方式◎ §1-2 反馈控制系统的概念◎ §1-3 自动控制系统的性能要求 ◎ 返回目录 1. 开环控制系统 控制系统的输出对系统的控制作用没有影响。 (1)按给定值进行控制 Fig.1-1a◎ (2)按扰动补偿进行控制 Fig.1-1b◎ 2．闭环控制系统 Fig.1-2◎ 　 控制系统的输出对系统的控制作用有影响，即控制器的输出作用于控制对象，控制对象的输出（系统的输出）将送回到控制器，控制器根据偏差进行控制。因此，又称为反馈控制。 返回本章 3．复合控制 Fig.1-3◎ 　 在一个控制系统中同时采用开环控制和闭环控制。 开环控制——粗调 闭环控制——细调 返回本节 反馈控制系统的组成◎ 反馈控制系统的结构方框图◎ 反馈控制系统的分类◎ 返回本章 控制对象：被控制的设备或过程（冷却器）。系统的输出就是指被控对象的输出（或称被控量）。 控制器（或称调节器）：根据偏差按一定规律输出控制量，送至执行机构。它有两个输入，即设定值输入和测量值输入。偏差=设定值－测量值 3. 执行器（执行机构）：接受控制器送来的控制信号，驱动调节机构，作用于被控对象。 4. 测量变送器（测量单元）：将被控对象的物理输出量，即 被控量转换为标准信号输出（也称测量输出），送到调节器，作为反馈信号。　 Fig.1-5a◎ 返回本节 特点： （1）信号传递的单向性； （2）闭合回路（闭环系统）； （3）负反馈：反馈通道的信号与前向通道的信号相减。反  之， 则为正反馈。 （4）控制单元根据偏差进行控制，因此又称偏差驱动。 Fig.1-6◎ 若控制单元、测量单元和执行单元合为一体，则称为 基地式控制仪表；若三者分开，则称为组合式控制仪 表。 返回本节 1. 按给定值的形式： （1）定值控制；（2）程序控制；（3）随动控制。 2. 按动作方式： （1）连续控制；（2）断续控制（双位控制或多位控制） 3. 按控制精度： （1）有差调节；（2）无差调节 4. 按变量数： （1）单变量控制；（2）多变量控制 5. 按系统性质： （1）线性控制系统；（2）非线性控制系统 6. 按应用理论： （1）基于经典理论的控制； （2）基于现代控制理论的控制（最优控制、自适应控制）； （3）智能控制（模糊、神经、专家、自学习控制） 返回本节 1．自动控制系统的稳态和动态 　 稳态——被控量不随时间而变化的平衡状态（也称静态） 动态——被控量随时间而变化的不平衡状态（也称瞬态） 稳态（平衡） 动态过程 扰动变化 平衡破坏 控制作用 克服扰动影响 新稳态（平衡） 返回本章 2．自动控制系统的过渡过程 　 自动控制系统在动态过程中被控量随时间而变化的过程，或者说是从一个平衡态过渡到另一个平衡态的过程。Fig.1-8◎ 根据过渡过程的特点，控制系统可分为： （1）发散过程 （2）等幅振荡过程 Fig.1-14◎ （3）衰减过程 （4）非周期过程