八关节三动杆蛇形机器人的运动模拟.pdfVIP

维普资讯 第 18卷第 4期 传 动 技 术 VoI_18 No．4 2004年 12月 DRlVESYSTEM TECHNlQUE December2004 文章编号 ：1006—8244(2004)04—31—04 八关节三动杆蛇形机器人的运动模拟 aKinematicsAnalysisforaSnake-·likeRobot 何海东 王光荣 曹志奎 (上海交通大学) H eH aiDong W angGuangRong CaoZhiKui [摘要]蛇形机器人是一种高冗余度的机器人，由于其结构可变形，能够通过松软地面以及跨越 (或避开)障 碍物 ，能代替人完成某些危险场所如核 电厂等维修及城市搜救。本文提 出了一种类正弦波形的八关节三动 杆蛇形机器人结构，做 了运动模拟并给 出了结论 ，该蛇形机器人的研制成功为设计相关类型的机器人提供 了参考。 [Abstract]Snake—likerobotisahype—redundantrobot．Ithasabilityofpassingthroughsoftlandandcross— ingobstaclesforitsflexiblestructure．Insomecases，italsocanreplacehumantorepairinthedangerous placesuchasnuclearpowerstationand urbansearch．Thearticleputsforwardasinuswavesnake—like eight—jointthree—articulated—pinrobotandgivesitskinematicsanalysis，thesuccessfullydesignoftherobot givesareferencetoresearchthesimilarrobot． 关键词 ：蛇形机器人 运动模拟 Keywords：Snake—likerobot KinematicsAnalysis 中图分类号：TH112．1 文献标识码 ：B 爬行方式 (如图 1所示)，在这种爬行方式中，蛇的各 1 引言 个部分具有相 同的速度 ，从头部开始 ，形成螺旋状 向 在仿生机械学中，模仿生物蛇而诞生的机器蛇 前运动 。 将逐渐具备灵活的变形特性。机器蛇是一种高冗余 度移动机器人，具有多于确定机器人空间位置和姿 态所需的自由度 ，使得它可摹仿生物蛇的运动状态 ， 在许多领域具有广泛的应用前景：如在有辐射、有粉 尘 、有毒环境下，执行侦察任务 ，扫雷、搜寻有毒气体 或化学物质源 ；在地震、塌方及火灾后的废墟中搜寻 灾难幸存者 ；在狭小和危险条件下探测和疏通管道 ； 在太空探测活动 中，机器蛇灵活又坚固，可在外层空 间崎岖不平的地形 自由移动 ；仿生蛇形机器人的变 图 1 蛇 的侧 向运 动 体运动方式使其具有 良好的地形适应能力 ，各个关 2)蠕动或类似风琴式 的运动 (Concertina) 节独立驱动，可以获得很强的负载能力，并且可靠性 (如图 2所示)是基于蛇 的部分身体与地面保持静 比较高 ，维修也比较方便n ]。 止，而另一部分与地 面发生 向前的运动 ，并周而复 始，使得整个蛇的身体 向前移动。这种运动方式往 2 蛇形机器人的运动方式 往用在一些特定的环境 中，比如细小的管道等。 通过对 自然界蛇的观察发现 ，最常见 的大致可 3