Gough-Stewart平台机构的普适工作空间及其几何求解.pdf

第16卷第2期 光学精密工程 VoI．16No．2 andPrecision 2008年2月 0ptics Engineering Feb．2008 文章编号 1004—924X(2008)02一0257一08 徐 刚1’2，杨世模1 、 (1．中国科学院国家天文台，北京100012；2．中国科学院研究生院，北京100039) 摘要：针对大型光学望远镜副镜位姿调节机构的优化设计，为了实现不同结构参数的Gough—Stewart平台机构的性能比 较，提出了普适工作空间的概念，并给出其几何求解方法。普适工作空间是以杆长为限定条件。动定平台始终保持平行 时，动平台在36个特定方向上运动范围的交集。普适工作空间具有无需降维描述，外形为简单规则的旋转体，可采用几 何方法直接求解空间边界等优点。经算例验证：不同结构参数的Goug卜Stewart平台机构都能求解出形状相似、规则、 简单的普适工作空间，使总体评价机构性能的指标具有可比性；与其它工作空间相比，普适工作空间使性能指标的计算 量分别降低约10％、11％和14％。 关键词：望远镜副镜；位姿调节机构；优化设计；Gough-Stewart平台机构；工作空间；解析解 中图分类号：TH743文献标识码：A of UniVersal characteristics workspace andits solution Gough—StewartplatI’0rm analytic XU Shi—m01 Gan91”，YANG (1．N口￡io砚口ZAsf，-o靠o，nic口Z06sPr伽芒orfPs，(’^i以PsP 100012，C撬i，l口； Af口dP7nyD，SfiP咒cPs，BP巧i，29 Sf^oDZ C玩i”PsP 100039，(巩主雄口) 2．G，。nd“n￡P o，￡^P Ac口dP优yo厂SciP咒ces，BP巧i竹g Abstract：Forofthe a fine instrumentfor and ofsec— purposeoptimaldesign adjusting pose position mirrorin new ofuniversal was andits proposedanalytic ondary opticaltelescope，aconcept workspace methodwasalsodiscussedinordertomakea betweendifferent ofthe comparison designs Gough- in36 direc— Stewart Theuniversal istheintersectionofmovement platform． workspace rangesspecial the