2013年中科院_857自动控制理论_考研真题_考研答案.pdfVIP

科大科院考研网 全国唯一专注于中科大、中科院考研的教育机构 中国科学院大学 2013 年招收攻读硕士学位研究生入学统一考试试题 科目名称：自动控制理论 考生须知： 1．本试卷满分为150分，全部考试时间总计180分钟。 2．所有答案必须写在答题纸上，写在试题纸上或草稿纸上一律无效。 3. 可以使用无字典存储和编程功能的电子计算器。 一、（共 15 分）如下图所示，空间起飞助推器的姿态控制模型可简化为一个安装 在马达传动车上的倒立摆。姿态控制问题的目的是要把空间起飞助推器保持在垂 直位置。倒立摆是不稳定的，如果没有适当的控制力作用到它上面，它将随时可 能向任何方向倾倒。这里只考虑二维问题，即认为倒立摆只在如图所示的平面内 u m 运动。控制力 作用于小车上，小车的质量为M ，摆杆的质量为 ，摆杆的长度 为l I 假设摆杆的重心位于其几何中心，摆杆围绕其重心的转动惯量为 。试求该 ， 系统的数学模型。 y  x l mg o x u M 科目名称：自动控制理论 第1页 共4页 科大科院考研网 提供中科大、中科院考研真题及答案笔记 专业课内部辅导班火热报名中 科大科院考研网 全国唯一专注于中科大、中科院考研的教育机构 二、（共 15 分）设线性系统结构图如下图所示，要求： （1）画出系统的信号流图；（5 分） C (s ) R (s ) C (s ) R (s ) （2 ）求传递函数 1 及 2 。（10 分） R 1 1 C s  2 R 2 1 1