MiroSot机器人足球视觉系统图象畸变的几何校正.pdfVIP

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2015-09-06 发布于湖北
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MiroSot机器人足球视觉系统图象畸变的几何校正.pdf

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MiroSot机器人足球视觉系统图象畸变的几何校正.pdf

第24卷第l期北京机械工业学院学报 V01．24No．1 of Instituteof Mar．2009 2009年3月 Joumal Be巧ing Machinery 文章编号：1008—1658(2009)0l一0049—04 吴佩杰，张奇志 (北京信息科技大学自动化学院，北京100192) 摘要：针对Mirosot足球机器人视觉系统中的图像畸变，采用了一种新的几何畸变数学模型几何校正方法。考虑摄像头不在场地中央正上方及摄像头偏转后的情形，对镜头几何畸变数学模型进行了修正。通过取场地特征点坐标构成方程组，解出模型中的待定系数。采用牛顿迭代法实现全场坐标的校正运算，并在Vc6．o上实现了新的几何校正算法，结果表明场地图像畸变得到了有效的校正。关键词：机器人足球；视觉系统；图象畸变；几何校正 242．62 中图分类号：1’P 文献标识码：A in Geometriccorrectionto distortion image robot visionsvstemof】ⅥiroSotsoccer WU Pej-jje，ZHANGQi-zhi Iflfor曲adonScjenceafld 100192，chi∞) (Sch0010fAut砌a石on，Beijing 1khnologyufljv啪时，B刨ing of onavalidmodelabout distortion methodfor Abstract：Based image camera，theremedy image in robotsoccer inthis both distortionthevision ofMimSot system is鲫alyzedpaper．Givendisplacement ermranddenectionermr inthe of modelof distortionis camera，the existing setting image improVed． of linear built Theunconvincedcoe硒cientsinthenewmodelare rootsthe sought equations byeValuating coordinateofchamcter c00rdinates0fall in