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第22卷第3期 武汉测绘科技大学学报 V o l. 22 N o. 3
1997年9月 Journal of W uhan T echnical U niversity of Surveying and M app ing Sep t. 1997
卡尔曼滤波可靠性分析
及其在动态 GPS 定位中的应用
柳响林 刘经南 杜道生
(武汉测绘科技大学地学测量工程学院, 武汉市珞喻路39号, 430070)
摘 要 从预测残差入手, 通过假设检验, 给出了卡尔曼滤波内外可靠性量度, 并将其和模型偏差分离估计递
推公式引入 GPS 动态定位之中。通过对WAD GPS 用户站的动态数据处理得到了一些结论。
关键词 卡尔曼滤波; 预报残差; 可靠性分析; 模型偏差分离估计
分类号 207 2; 228 4
P P
X = X (7)
kk - 1 k , k - 1 k - 1
1 卡尔曼滤波方程 状态估值计算方程为:
X k = X kk - 1 + K k (Z k - H kX kk - 1 ) (8)
GPS 动态定位中, 卡尔曼滤波常用离散化模 滤波增益方程为:
型来描述系统。设系统状态方程和量测方程分别 K = P H T (H P H T + R ) - 1 (9)
k k k - 1 k k kk - 1 k k
为: 一步预测均方误差方程为:
X = X + W ( 1) T T
k k , k - 1 k - 1 k - 1 k - 1 P kk - 1 = k , k - 1P k - 1 k , k - 1 + k - 1Q k - 1 k - 1
Z k = H kX k + V k (2) ( 10)
式中, X k 为 k 时刻的 n 维状态矢量, 也是被估计 估计均方误差方程:
矢量; 为 时刻上 维量测矢量; 为 - 1 T
Z k k m k ,
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