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第四章《根轨迹法》 第四章《根轨迹法》 4.1 根轨迹的定义与幅相条件 系统动态响应的基本特征是由闭环极点的位置决定的。 根轨迹法：在已知开环传递函数零、极点分布基础上，通 过图解法研究系统某一个或多个参数变化时，对系统闭环极点 分布的影响。 4.1.1 根轨迹的定义 例 设一系统 闭环传递函数： 特征方程的根： 若参变量K1从0→∞变化时，特征方程根的变化情况如表 根轨迹图——以系统增益K1 为参变量，当K1由0→∞时， 系统闭环极点在s平面上变化 的轨迹。 根据此图可分析参数K1变化 对系统特性的影响。 分析表明，根轨迹与系统性能之间有着较密切的 联系。然而，对于高阶系统，用解析的方法绘制 统根轨迹图，显然是很繁琐。我们希望能有简便的 图解方法，根据已知的开环传递函数迅速绘出闭环 系统的根轨迹。为此，需要： 研究开环零、极点与闭环系统的根轨迹之间的 关系。 4.1.2 根轨迹的幅相条件 闭环传递函数： 闭环特征方程： 或 由于 是复数，可用向量表示，将其分成两个方程。 设 K1 ——开环根迹增益（首1型）； 幅角条件： 幅值条件 或 凡满足幅值和幅角条件的s值，都是闭环极点——特征方程 根。这些 s 值构成系统根轨迹——关键找出这些s点。通常： （1）寻找满足幅角条件的s值来绘制根轨迹曲线， （2）用幅值条件确定根轨迹曲线上各点所对应的K1值。 工程上定义： （1）当 0≤ K1 +∞ 时的根轨迹称之为主要根轨迹，简称根轨迹。 （2）当 —∞ K1 ≤0 时的根轨迹称之为辅助根轨迹或补根轨迹。 （3）当 —∞ K1 +∞ 时的根轨迹称为完全根轨迹，简称全根轨迹。 4.1.3 绘制根轨迹的步骤： （1）寻找满足幅角条件所有的s点，由这些点构成根轨迹； （2）根据幅值条件确定对应点(即特征方程根)处的K1值。 4.2 绘制根轨迹图的基本规则 以开环根迹增益K1为参变量绘制根轨迹的一些基本规则。 1. 根轨迹的起点和终点 起点（ ）：起始于开环传递函数的极点； 终点（ ）：终止于开环传递函数的零点。包括m个 有限远的零点（简称有限零点）和(n-m) 个无限远的零点(简称无限零点)。 当 变化时，整个根轨迹的趋向由起点移向终 点，即由开环的极点移向开环的零点。 根据幅值条件 当 时， 终点： （1）有 m 条根轨迹终止于开环传递函数的m个有限零点。 当 时， 把这 m 个零点称之为系统的有限零点。 （2）有（n-m）条根轨迹终止于开环传递函数的（n-m）个无限 零点。 当 时， 上式表明：有n-m条根轨迹的终点在无穷远处。我们把无穷远处的零点称之为无限零点。 综上所述：系统共有n个开环零点，其中m个为有限 零点，（n-m）个为无限零点。每个开环零点都对应根轨 迹的一个终点，所以共有n个终点。 2、根轨迹的分支数 根轨迹的分支数等于开环的极点数。 我们把一条完整的根轨迹称之为根轨迹的一个分支。 由前面 的分析可知，n阶系统有n个根轨迹的起点和终点。 所有的根轨迹都是有头有尾 、有始有终。所以其分支数必 等于开环的极点数或系统的阶数。 3、根轨迹的对称性 根轨迹对称于实轴。 特征方程的根或为实数，或为复数。必对称于实轴。 4、根轨迹的渐近线（s=∞处的根轨迹特征） 渐近线共有(n-m)条，且相交于实轴上的同一点。 渐近线于实轴的夹角： (k=+0, +1, +2…n-m-1) 渐近线与实轴的交点： 幅角条件