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排牙多指手抓取操作的仿真.pdf
第8卷第6期 哈尔滨理工大学学报 vo】8N。6
JouRNALHARBIN
2竺3年12月 uNIv．scI．＆TEcH．Dec，2003
======；====2==================一
文章编号：1007—2683(2003)06—0011—03
排牙多指手抓取操作的仿真
杨永刚， 张永德， 任淑艳， 孟焯
晴尔滨理工大学机械动力工程学院，黑龙江哈尔滨l，00舳)
摘要：针对现阶段仿真软件多注重于力分析的问题，基于3出mx动画仿真原理，采用pm唐
软件与3ds
In“动画仿真软件及其脚本语言nmxsa邙t，建立了排牙多指手仿真系统．经试验运行，
结果清晰直观，实现了三雏抓取搛作的仿真，并能实时的调节运动参数，为多指手的抓取规划建立
了实践环境
关键词：仿真；多指手；运动参数；抓取规划
中圈分类号：TP391．9 文献标识码：A
sImulatiOnofthe
Array—toothGraspOperation
0fa Hand
Multi—fjnger
瑚ⅣG Z^uo
yo叼一gnng，Z舢ⅣG％ng一如，RE．Ⅳ鼬一yan，MENG
(Mech孤icaI＆Po讹r
EngiⅡccdngCb儿egc，HafbinUniv．S6．Tech．，Harbin150080，China)
Abstract：Tesettlethe of atforce in
problem simulatiOn
airnjng analysisprcsent software，this
max
studyadoptspm／esoftware，3dssoftwareandits toconstructasimulation
scriptlanguage sys．
of
tem hand．Theisonthe
aⅡay—teeth bas诂oftheanimationsimulatiOn
multi—nnger system princi．
of3dsmax．n
realized3danimatesimulationwjthdearresultafter canalsoa
pIe runnin窟．It djust
themovement andbunda for
parameters practi∞enVironⅡlentmuIti—finger’sgfasppIannjng．
Key
Words：simulatjoⅡ；multj～矗nger；mo啪lentparametef；graspphnnjng
仿真技术作为一门独立的学科已有40多年的 仿真多采用Ⅶualc++与Op锄GL等软件工具
发展历史．当今．仿真技术已被公认为是继理论研 实现Il一，但没有现成的对象模型可用，必须从几何
究、实验
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