机器人足球3-厦门大学.pptVIP

第三节 基础智能 进球代码示例 决策结构 进攻、防守与跑位 团队合作 视觉信息采集策略 通讯策略 进球代码示例-全局变量 int lastCycle; int currentCycle; int kickWait; int turnToSeeGoal; 进球代码示例-初始化 构造函数中 lastCycle=-1; currentCycle=-1; kickWait=100; turnToSeeGoal=0; 进球代码示例-核心代码 踢球.txt 球员智能 不可能用手工的方法来编码描述所有可能的情形和制定智能体的所有行为 一般采取分层处理的办法： 底层行为如带球、传接球、射门等相对固定，易于代码化，也可用离线学习的方法来优化； 上层决策如跑位、技战术配合等由于场上形势的不确定性，很难明确给出，可以使用强化学习之类的在线学习方法，来学习提高 上层决策 行为决策模块 根据当前场上状态（包括实际感知和预测），以及赛前制定的合作协议，来决定当前的行为模式，并更新自身状态。行为决策模块将当前的行为模式以及该行为附带的参数(如果需要的话)发送给动作解释及执行模块，作进一步分解。 合作协议模块 读取在赛前制定的合作协议。可以是特定的技战术配合如中场开球、发角球等，还可以是比赛时的一些战术运用如交叉换位、下底传中等。 分层决策-智能体的行为树 优缺点 结构是单向分层决策，高层决策无法了解下层决策的实际能力，只能按一种预定模型来分析，不能实时调整，这就会导致上层决策与下层执行脱节，不能很好的完成目标。 这种按照行为树的顺序决策方式不能很好地适应复杂的决策环境，实际上在这种方式下每个行为都被赋予了一个优先级，高优先级的行为总是被优先考虑，好处很明显，高优先级的行为总是被优先考虑执行。 现在大部分球队设计时都引入了决策论的思想，进行全面的评估，不再是简单的按照行为树顺序决策。 三层决策模型 优缺点 这种分层决策系统给出了一个比较简便易行的决策方法。通过分层处理，逐步简化问题，从而比较好地实现一整套决策任务。 从整体看这是一个混合式决策系统，高层从长远利益考虑，制定全局决策，是慎思式的； 底层简单的从环境得到相应信息，直接产生相应行为，是反应式的。 这种混合式结构综合了两种方式的优点，既满足了实时决策的需要，又兼顾了长远利益，避免了反应式的短视问题。 决策模块分析 根据实际决策的不同，可以有许多种不同的分类。 下面根据场上不同的形势，把决策分为 进攻决策 防守决策 一般跑位决策 进攻决策模块-控球队员 参与进攻的球员可以简单分为控球队员和助攻队员 控球队员 如果简单用分支函数处理，就需要事先对可能出现的场上形势进行分类，然后针对不同的情况执行相应的行为。由于场上形势错综复杂，无法完全列出各种情况，就只能近似归类，这样就很难找到“最优”方案； 目前更多球队采用的都是类似于决策论的方法，在给定的形势下分析各种可能行为（包括传球、射门、带球等）的成功率p，同时也给出执行该行为的收益u，然后通过计算得到执行一个行为的综合评价b，选择评价最高的执行即可，公式表示如下： 进攻决策模块-助攻队员 助攻队员 善于发现对方防守空档并选择合适的时机跑位。 对于跑位点的选择以及时机的把握都需要与控球队员协同。 由于比赛环境限制，完全依靠通讯来协同是很困难的。很多队都是事先制定了战术，这样只要在比赛中由控球者选择合适的战术，然后通知参与者来实现协同。 防守决策模块 防守行为可以简单分为抢球、封堵、盯人三种。 抢球是在对方没有完全控制住球，双方处于拼抢状态时采取的行为，但由于对方处于主动，如果判断有误，很容易被对方晃过 封堵是安全的防守行为，虽然拿不到球，但也不让对手带球前进或轻易转移； 盯人一般是指对无球进攻队员的盯防，破坏其可能的配合。 葡萄牙队将防守行为细分为 拦截球——以最快的速度抢到球 被动拦截球——根据场上形势，在尽可能占优的位置拦截球，不保证最快 封堵传球路线——盯住对方控球队员的可能传球路线，防止其通过传球突破防守 封堵对手——盯住对方控球队员，防止他带球前进 逼近球——即使不能抢到球，也要逼近对方控球队员，减少他的选择机会 盯防路线——选择合适的防守位置处于对手和我方球门之间 守门员的防守策略 相对容易 只要守门员发送扑球指令及时，球是不可能穿越守门员的。 站位 在球到球门连线上，要保证无论球以多大速度射向球门任何位置，守门员都可以及时拦截到 同时考虑有威胁的对方助攻球员，站位点可以适当偏移。 出击 判断一定要尽可能准确，需