基于溷沌优化的线性二次型控制方法在倒立摆中的应用.pdfVIP

应用技术 ChinaScience3nd Renew Technology 基于混沌优化的线性二次型控制 方法在倒立摆中的应用 张鹏李平陶文华 (辽宁石油化工大学信息与控制工程学院辽宁抚顺113001) 方法利用了混沌运动的遍历性、随机性，通过所产生的混沌变量对权矩阵进行优化，并根据性能指标对权矩阵进行自动舍取。该方法成功实现了二级 倒立摆的稳定控制，控制系统具有较好的鲁棒性。 [关键词]线性二次型控制器；混沌；4E化 中文分类号：0415文献标识码：A 文章编号：1009—914X(2009)5(C)一0112一01 0．引言 Step 倒立摆系统是典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合控制 对象。许多现代控制理论的研究人员都将其作为研究对象。文献[1] 提出了基于模糊神经网络的倒立摆控制系统，该方法由于模糊神经网络 Step 系统的自适应能力，有效地克服了系统存在的非线性和不确定性，但该 r]，并代入式(6)得到m组的权矩阵； 方法过分依赖人类直接控制被控对象的经验。文献[2]采用基于状态 Step 空间设计法的线性二次型最优控制器，较好地兼顾了系统的鲁棒稳定性 态变量的曲线，对曲线进行判断是否符合要求； 和快速性，但次控制器的动态特性取决于权矩阵的选取，如果这些矩阵 5比较所有符合要求的曲线的综合性能指标，找到最小的性能 Step 选取不当，则可能得到无意义的解。 指标，其对应的权矩阵为全局最优值，结束。 混沌是指在确定系统中出现的类似随机的过程。它具有随机性、遍 3．实验研究 历性和对初始条件的极度敏感性等特点，并在一定范围内能够按其自身 的规律不重复地遍历所有状态。在文献[3～5]中混沌的这些特征已经 Windows 安装MATLAB／Real—Time 很好的应用到遗传算法、神经网络和PID等的优化计算中，其基本思想 C／C++语言编译环境下，来进行对二级倒立摆的控制，实验步骤如下： 就是把混沌变量线性映射到优化变量的取值区间，然后利用混沌变量进 计算二级倒立摆的数学模型，得到状态空间表达式中的A、B、C为 行搜索，因此混沌优化算法是一种寻优效率较高的随机搜索方法。本文 00 0 1 0 0 0 利用此搜索方法来优化线性二次型控制器的权矩阵，并通过二级倒立摆 0 0 O 0 1 O 的稳定控制验证了此方法的实用性。 O O O O O 1 A= 1．Logistic混沌映射旧1 0 O 0 0 O Logistic映射是典型的一维混沌映射，可以用非线性差分方程来描述： O 一 23 O O x。+1=l,Lx。(1一x。)，n=1，2，… (1) 0 0虬一37 36 O O 排O．06 Logistic映射的混沌虽然貌似随机，但它毕竟是由确定方程导出的，因此 1 O 0 O O 0 具有特殊的运动规律，主要表现为随机眭、遍历性和对初始条件的敏感陛： O 1 0 O O 0 1)随机性I,L=4当时，映射在有限区间(0，1)内不稳定运动。 O O 1 O O 0 2)遍历性混沌运动的遍历性是指混沌变量能在一定范围内按其自 O O 0 1 O 0 身规律不重复的遍历所有状态。