基于不同重采样算法的RFID指纹定位.pdf

Journal ISSN ol’ComputerApplications 1001．9081 2013．02—01 计算机应用，2013，33(2)：595—599 CODENJYIIDU http：／／www．joea．ca 文章编号：1001—9081(2013)02—0595—05 基于不同重采样算法的RFID指纹定位 黄保虎r，刘 冉2，张 华1，张 昭1 (1．西南科技大学机器人技术及应用四川省高等学校重点实验室，四川绵阳621010；2．图宾根大学认知系，德国图宾根72076) (+通信作者电子邮箱jinhuanghu@126．corn) 摘要：为满足移动机器人精确定位的需求，提出一种基于不同重采样算法的粒子滤波指纹定位法。定位阶段 首先利用机器人运动学建立运动模型作为粒子预测分布，并将当前的观测信息和环境指纹融入，以改善滤波效果， 减少所需粒子数；然后给出精致重采样(ER)算法，以提高粒子的细化能力，减少粒子匮乏效应并提高定位精度；最后 分析不同重采样算法对定位精度的影响，且从不同的实验角度进一步验证定位算法的精确性以及可靠性。实验结果 表明，该算法在定位精度和鲁棒性方面都有显著提高。 关键词：粒子滤波；指纹；相似性度量；重采样算法；K近邻 文献标志码：A 中图分类号：TP242．6；TP391．45 RFID localizationbasedondifferent fingerprint-based resamplingalgorithms HUANG Zha01 Baohu”，LIURan2，ZHANGHual，ZHANG Province Robot and (I．Sichuan KeyLaboratoryof TechnologyApplication， Southwest Scienceand Sichuan 621010，China； Universityof Technology,Mianyang Tlibingen，72076 2．DepartmentofCognitiveSystem,，Universityof Ttibingen，Germany) method Al硌tract：Inordertomeettheneedsof ofthemobilerobot，a of precisepositioning fingerprintpositioning filterbasedondifferent was the motionmodel particle resamplingalgorithmspresented．Firstly，duringpositioningphase，the builtOErobotkinematicsservedasthe of theobservationinformationandenvir