一种基于滚动窗口的AGV动态路径规划算法.pdfVIP

2011年5月 安庆师范学院学报(自然科学版) May．2011 第 l7卷第2期 JournalofAnqingTeachersCollege(NaturalScienceEdition) V0I．17 No．2 一 种基于滚动窗口的AGV动态路径规划算法 张庆丰 ，郑 睿 ，陈宗祥 (1．马鞍山职业技术学院计算机系，安徽 马鞍山243031；2．安徽工业大学 电气信息学院，安徽 马鞍山243002) 摘 要：AGV是一种无人驾驶搬运车，是智能型移动机器人的一种。路径规划技术是AGV技术研究中的一个重要 领域。在多AGV协调作业时，需要研究AGV动态路径规划问题。由于AGV运行时需要很高的实时性和安全性，本文采 用了基于滚动优化窗口的路径规划方法。在当前滚动窗口中，提出了一种针对 AGV特点的动态路径优化算法。最后， 通过仿真证 明了该方法的有效性 。 关键词：AGV；动态路径规划；滚动规划；优化 ；仿真 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A 文章编号：1007—4260(2011)02—0043—05 1 AGV动态路径规划 AGV(Automatedguidedvehicle)是智能型移动机器人的一种，它具有运输效率高、节能、可靠性高等 特点。近年来，AGV被广泛用于 自动化仓库中的物料运输以及电子工业、办公 自动化等行业_1。 路径规划是AGV技术研究中的一个重要方面。移动机器人的路径规划定义为：在有障碍物的工作 环境中，如何寻找一条从给定起点到终点适当的运动路径，使移动机器人在运动过程中能安全、无碰撞 地绕过所有障碍物 ]。路径规划主要解决以下三个问题：(1)使机器人能从起点运动到 目标点；(2)用 一 定的算法使机器人能绕开障碍物，并且经过某些必须经过的点；(3)在完成以上任务的前提下，尽量 优化机器人运行的轨迹。根据工作环境，路径规划模型可分为两种：基于模型的全局路径规划，作业环 境的全部信息已知；基于传感器的局部路径规划，作业环境信息全部未知或部分未知。 对于 自动化仓库中的一辆AGV，仓库中的全局环境已知，只考虑静态、已知的障碍物。这时，可以 根据全局环境离线规划出最优的路径。但随着 AGV应用不断扩大，AGV工作任务的加重，在现代 自动 化仓库中，一辆AGV肯定无法完成工作任务。在多个 AGV协调完成一项工作任务时，对于一辆AGV 来说，其他正在运行的AGV是动态的未知的障碍物。这样，AGV路径规划只能在线地进行，因此需要 研究AGV动态路径规划 问题 。 移动机器人的动态路径规划问题是 目前比较活跃的领域，已经取得了许多成果 J。这些算法各 有特点，分别适用于不同环境和不同类型的移动机器人。考虑到 自身的特殊性，AGV需要寻求适合其 特点的动态路径规划方法。 2 基于滚动优化原理的AGV动态路径规划 滚动优化原理 是预测控制的基本原理之一。它的基本原理是：不是根据模型和性能指标一次性 解出控制输入并付诸实施，而是以滚动方式实时求解控制输人。在控制过程的每一步，定义一个从现时 起到未来有限时域的优化问题。控制的下一个周期，又形成一个新的有限时域优化问题。整个优化时 域向前滚动推行。滚动优化以时域 内多个局部优化代替了全局优化。文献 [2]成功地把滚动优化原理 用于移动机器人动态路径规划，并且证明了机器人在行走过程中的实时性、安全性和可达性都能够满 收稿 日期：2010—11—24 作者简介：张庆丰，男，安徽马鞍山人，马鞍山职业技术学院计算机系讲师，]：学硕士，主要从事机器人}见觉 、计算机控制等研究。 。 44。 安庆师范学院学报(自然科学版) 2011年 足要求。 ． 自动化仓库中一切井然有序，AGV在运行过程中首先要保证实时性和安全性。因此本文将滚动优 化理论应用于AGV动态路径规划，同时在实际运用上兼顾AGV的特点。具体做法是：在每一个周期 内，以AGV为中心，以AGV 自带传感器能检测到的距离为半径形成优化窗口。AGV以当前点为起点， 采用全局先验知识以启发式方法确