一种大范围激光三角测距传感器的标定方法.pdfVIP

第 24 卷第 4 期增刊　　　　　　　　　　　　 仪　器　仪　表　学　报　　　　　　　　　　　　2003 年 8 月 一种大范围激光三角测距传感器的标定方法 杨耀权　张冬生　杨　勇 (华北电力大学　保定　071003) 摘要　针对光学三角测量中物距、像距及系统结构参数间的非线性关系, 本文通过设置辅助变量及组合参数, 使变量间关系 线性化, 然后根据实测数据采用最小二乘法拟合出组合参数的准确值, 从而实现了大范围激光三角测距传感器的准确标定。 关键词　光学三角原理　标定　距离测量　数据拟合 A Ca libra tion M ethod for Large- sca le La ser Range Sen sor Ba sed on Tr iangula tion Yang Yaoquan　Zhang Dongsheng　Yang Yong ( , 071003, ) N orth Ch ina E lectric P ow er U niversity B aod ing Ch ina Abstract　T he relation among the object distance, im age distance and system construction param eters is nonlin ear in op tical triangulation. In o rder to linearize the relation auxiliary variables and compo site param eters are set in th is paper. T hen these param eters can be app roxim ated w ith least square m ethod , as a consequence the large . scale laser range system can be calibrated accurately 　 　 　 　 Key words Op tical triangulation Calibration R ange m easurem ent D ata app roxim ation 光束与镜头光轴间夹角 均为定值。以成像中心为坐标 原点, 镜头光轴为 z 轴, 摄像机与激光器基线方向为 x 1　引　　言 w w 轴, 垂直纸面方向为yw 轴, 建立坐标系。激光束在某一物 基于光学三角原理的测距系统, 其具有非接触、高 点P (xw , 0, zw ) 形成一亮的光斑, 成像物镜将该光斑成像 精度、易于自动控制等优点。由于三角测量的原理公式 到CCD 光敏面上。根据几何光学成像理论有: 中物距、像距及系统结构参数间具有非线性关系, 并且 这些结构参数在工程上难以精确测量。解决此类问题 的常用方法为测量几