六自由度机器人固定路线指令求解方法研究.pdfVIP

第 l2卷 第 l期 重庆科技学院学报 (自然科学版) 2010年 2月 六 自由度机器人固定路线指令求解方法研究 张 拓 (淮北职业技术学院，淮北235000) 摘 要 ：六 自由度机器人固定路线指令求解一直是工业机器人应用的研究方向。通过初始姿态和 目标点的空间位置 计算指尖到达 目标点的指令序列，然后采用二分法 ，进行 中间插值并与 目标曲线比较 的方法来不断分割曲线，并通过 设计合理的误差值求得指令序列。由于得出的指令序列不一定为步长的整数倍 ，最后通过采用粒子群优化算法进行 局部寻优，求 出最终指令序列 。该方法能较精确地逼近路径 曲线。 关键词 ：机器人 ：固定路线 ：指令求解方法 中图分类号：TP301 文献标识码 ：A 文章编号：1673—1980(2010)01—0l14～o4 自1959年美国的英格伯格和德沃尔制造 出世 1 问题描述及分析 界上第一台工业机器人 “尤尼梅特”开始 。近半个世 6R工业手机器人结构图见 图1．这种机器人一 纪以来 ．机器人的研制和应用以惊人的速度发展并 共有 6个 自由度 ，分别 由6个旋转轴 (关节)实现，这 取得长足的进步 。六 自由度f6R1机械手机器人 的发 样机器人的末端可以灵活地在三维空间中运动 。为 展越来越受到人关注。一般 6R机械手都是采用步 了便于分析和计算，我们对机器人结构进行了简化， 进电机的方法 ．每隔一定的时间间隔步进电机走一 如 图2所示 。这里用7条直线段表示机器人的7个 定的步长。所以求解步进电机的指令序列问题是解 连杆 ，连杆之间用所谓的旋转关节连接。 决机械手工作的一个重要问题 。特别是要求指尖沿 着预先指定的固定 的路线进行运动的指令求解是一 个广泛应用的问题 。 PadmanabhanSrikanth研究了六 自由度机器人 固定路径 的编程 问题 ．R0Buchal…开发 了一个六 自由度机器人的焊接工作的原型系统 Authweld，该 系统对 固定路径求解 问题进行 了研究，JacobRu． binovitz 等人使用基于 CAD的六 自度机器人任 务级 自动编程对 固定路径求解 问题进行了研究 。 王克鸿对 MotoMnasK6单机器人 的离线编程与仿 图 1 机器人结构 图 真进行了研究 3]，但上述研究在 固定路线的求解 C 精度上均存在一定的问题 ，没有对路径曲线进行精 确的逼近。 本文首先通过初始姿态和 目标点的空间位置计 算指尖到达 目标点的指令序列 ：然后采用二分法 ，求 得粗略的指令序列；最后通过采用粒子群优化算法 进行局部寻优来求出最终指令序列，较精确的逼近 了路径曲线。 图2 机器人的尺寸 图 收稿 日期 ：2009—09—25 作者简介：张拓 (1973一)，男 ，硕士 ，淮北职业技术学 院建筑工程系教师 。 · 114· 张拓 ：六 自由度机器人 固定路线指令求解方法研 究 机器人关于六个 自由度的每一个组合 = ，02， = [S4~23C1+~,~1Jrtx+ls4c23sl—C4C1Jny+$4s~)nz 以，，∞表示机械臂 的一个姿态 ，显然每个姿态 06=arctan2(s6,c6) 确定顶端指尖的空间位置 ：厂(@)一 。假定机器