计算机控制课件 第四章-2.pdfVIP

第三节 数字PID控制算法 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点。 1. 技术成熟 2. 易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立数学模型 4. 控制效果好 数字PID优点： 1)可应用于难于用准确数学模型描述的控制对象，在线 调整参数。 一、比例调节器 比例调节器： 比例调节器的微分方程为： y=Ke(t) P 式中：y为调节器输出；K为比例系数；e(t)为调节器 p 输入偏差。 由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。 此，只要偏差出现， 作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线， 如图所示。 一、比例调节器 e(t) t 0