神经PID控制在双容水箱液位控制的实验研究.pdfVIP

第28卷 第 3期 兰 州 交 通 大 学 学 报 Vol_28No．3 2009年 6月 JournalofLanzhouJiaotongUniversity June2009 文章编号：1001—4373(2009)03—0041-13 神经 PID控制在双容水箱液位控制的实验研究 侯 涛 (兰州交通大学 自动化与电气工程学院， 肃 兰州 730070) 摘 要：针对大滞后、非线性的二容水箱实验系统，进行了BP神经网络整定参数的PI)【控制策略研究．论文分析了 控制系统的特点，设计 了神经PID控制器结构，推导控制算法，在 MA2、LAB语言环境下编写仿真控制程序，并将 程序应用于实验系统，实验系统运行结果表明控制方案的有效性和正确性． 关键词：二容水箱；BP神经网络；P1D控制；实验研究 中图分类号：TP273．4 文献标识码 ：A 环节来描述，加上系统纯滞后 ，可得其传递函为 0 引言 厶 厶 G()一 (s) ()一 —竺 × 互 一 二容水箱液位的控制作为过程控制的典型代 』1 十 J 』2 _r J 表，是众多过程控制专家研究的热点之一，由于其 自 ． f1、 (71S4-1)(T2-4 1) 一 身存在滞后 、非线性特性及控制系统 比较复杂的特 式中：K一 是 z，为二容水箱的放大系数；rf1、 点，系统状态、系统参数和控制算法都直接影响控制 丁2分别为两个水箱的时问常数；r为滞后时间． 精度．经典的PID控制显然很难达到较好的控制效 本系统中的被控量为下水箱的液位，当上水箱 果；模糊控制作为一种经典的智能控制方法，只要设 输人量有一个阶跃增量变化时，两个水箱的液位变 计合理，一般能达到较满意的控制效果，但是模糊控 化曲线如图1所示．图1a可见，上水箱液位的响应 曲 制是建立在模糊逻辑推理基础之上的，所以对设计 线为一单调上升的指数曲线，而图1b所示的下水箱 人员的经验要求较多．当然还有很多别的控制方法， 液位的响应 曲线则呈 S形 曲线，即下水箱的液位响 人们正在研究．本文就是将神经 PID控制方法应用 应滞后了，它滞后的时间与系统的特性有很大关系， 于二容水箱液位控制的研究． 如水箱进水阀和出水阀的开度大小等． 1 二容水箱的特点 ^l 本文是以TKGK一1型过程控制对象系统实验 装置(浙江天煌大型实验设备)为对象，结合上位监 ^(o。) 控 PC机形成～个完整复杂的控制系统，该控制系 统可以完成温度、压力、流量、液位等控制，二容水箱