胶带输送机多电机功率平衡控制器的研究.pdfVIP

煤矿现代化 2009年第1期 总第88期 胶带输送相萋电相功率 衡控制器晒酮究 淮南矿业集团顾桥矿 张乃忠 摘 要 针对多电机驱动的胶带输送机在运行时存在功率~--y-衡问题，提出运用模糊控制的方法解决 此类问题，给出了实际电路即软件实现方法。 关键词 胶带输送机 功率平衡 模糊控制 DSP 矿井运输系统是煤矿生产的重要环节 ，目前矿井运输主 量，对于输出给两台电动机的控制量分别对应3个状态：“正 要采用胶带输送机。矿用胶带运输采用滚筒拖动，大部分滚筒 转”(PR)、“停”(sT)和 “反转”(RE)，这样它们的各种状态组合 由多台电动机驱动，胶带机的驱动环节由电动机、液力藕合器 为9种，为表示方便，用数字来代表各种状态，如数字2表示 1 和减速机构成。采用多电动机驱动时，在启动和正常运行时， 号电动执行器正转，2号电动执行器停止(表 1o则建立的控 如果功率不平衡，会造成电动机出力不均匀，严重时将造成一 制规则见表2。 台或多台电动机过载，损坏电动机。故必须保证多台电动机功 率平衡，使电动机均衡使用，提高生产效率，避免事故。针对胶 带输送机是一个非线性 ，时变 ，纯滞后的环节，在这个环节中 难以建立起较精确的数学模型，我们运用模糊控制器实现功率 平衡控制和节能的要求。 1 控制原理及控制方法 1．1 控制原理 图1为煤矿常用的双机驱动的胶带输送机的控制原理 图2 控制结构 图。它是一个闭环控制系统，电机通过减速箱带动滚筒来驱动 胶带，其工作原理是控制器通过采集到的电机电流及胶带运 行速度，根据控制需要给出驱动控制电动执行器指令，使电动 执行器调节液力耦合器的梢杆位置，来改变电机输出功率调 节胶带速度。 (a)的隶属； (b)及 的隶属 图3 各变量的模糊化处理 表 1 输出状态 2号 1号 R E ST PR PR l 2 3 ST 4 5 6 图1胶带输送机控制原理图 RE 7 8 9 1．2 模糊控制方法 由于系统的精确数学模型难以建立，为实现双机的功率 表 2 控制规则 平衡，一般的经典控制方法难以达到好的控制效果。采用模糊 Ae Ar(NB) Av E) AV(PB) 控制方法就是将双机的工作电流加以比较，求得差值和差值 e(NB)e(Ns)eE)e(PS)e(PB)e(NB]e(NS)e(ZE)efPSe B) B)e(N e(ZE)e(Psje(PB) NB l l 3 6 6 l 1 5 6 8 l 4 4 8 9 微分，控制器根据它们的大小，以模糊语言，给出调节指令，其 NS t i 3 3 6 1 2 5 5