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哈尔滨工程大学理学院 刚体定轴转动 力矩的功 刚体各质点间的相对位置不变，所以内力不做功。 只需考虑外力的功。 5 定轴转动的动能定理 所有外力作的总功 刚体所受的总外力矩 刚体的重力势能 不太大的质量为m的刚体，重力势能是组成刚体的各个质点的重力势能之和， 刚体的质心高度为 其重力势能与质量集中在质心时一样。 定轴转动的动能定理 总外力矩对刚体所作的功等于刚体转动动能的增量。 O C mg C θ 设棒摆到竖直位置时角速度为ω，由转动动能定理得： 解：棒只受重力力矩，作功为： 例1：一质量为m、长为L的均匀细棒，可绕其一端在竖直平面内转动。细棒从水平位置开始自由下摆，求: 细棒摆至竖直位置时的角速度。 R h m m m 例2 一质量为 、半径为 R 的圆盘，可绕一垂直通过盘心的无摩擦的水平轴转动 . 圆盘上绕有轻绳，一端挂质量为m 的物体 . 问物体从静止下落高度 h 时，其速度的大小为多少? 设绳的质量忽略不计 . m 对于系统，应用动能定理 m 解 对于二者组成的系统，绳的一对张力做功之和为零， 只有物体的重力对系统做功。 6 定轴转动刚体的角动量定理和角动量守恒定律 对于几个物体组成的系统，对给定轴的角动量为 角动量定理的微分形式 角动量定理的积分形式 当物体不是刚体，仍然成立。 对于多个物体组成的定轴转动系统—— 当外力对给定轴的总力矩为零时，物体对该轴的角动量将保持不变。 对轴的力矩的冲量和（冲量矩之和） 定轴转动物体对轴的角动量的增量，等于外力对该轴的冲量矩之和。 解 小球所受支持力无力矩，重力矩为 由质点的角动量定理 例1 一半径为 R 的光滑圆环置于竖直平面内.一质量为 m 的小球穿在圆环上, 并可在圆环上滑动. 小球开始时静止于圆环上的点 A (该点在通过环心 O 的水平面上),然后从 A 点开始下滑.设小球与圆环间的摩擦略去不计.求小球滑到点 B 时对环心 O 的角动量和角速度. (已知OA与OB的夹角为 ) 方向：? 例2 一长为 l , 质量为 的竿可绕支点O自由转动 . 一质量为 、速率为 的子弹射入竿内距支点为 处，使竿的偏转角为30o . 问子弹的初速率为多少 ? 解 把子弹和竿看作系统。子弹射入竿的过程系统角动量守恒。 射入竿后，以子弹、竿和 地球为系统 ，机械能守恒。 例3：长为L的匀质细棒，一端悬于O点，自由下垂，紧接O点悬一单摆，轻质摆绳的长为L，摆球的质量为m，单摆从水平位置由静止开始自由下摆，与细杆作完全弹性碰撞，碰后单摆停止。 求：(1) 细杆的质量； (2) 细杆摆动的最大 角度θmax。 O L m 解: O L m 例4：如图，质量为M，半径为R 的边缘有光滑挡板围成侧槽的圆盘，可以绕中心轴自由转动，开始时盘静止。今有一质量为m，半径为r 的棋子以初速 v0沿圆盘边缘的切线方向进入侧槽，若棋子与圆盘表面的摩擦系数为μ。求：多长时间后棋子与圆盘处于相对静止状态？ m v0 o R 光滑侧槽 解：棋子进入侧槽后，与盘面之间存在摩擦力f= μmg ，由于它的作用使得圆盘作加速转动而棋子作减速转动，最后两者相对静止具有共同角速度ω。 整个系统所受合外力矩为零，则系统的角动量守恒： 对圆盘而言，摩擦力矩为： 设在△t 时间内圆盘角速度由0-ω则由角动量定理可得： 讨论：若r R ，可认为棋子是质点，结果为： 例5 质量很小长度为l 的均匀细杆,可绕过其中心 O并与纸面垂直的轴在竖直平面内转动.当细杆静止于水平位置时, 有一只小虫以速率 垂直落在距点O为 l/4 处, 并背离点O 向细杆的端点A 爬行.设小虫与细杆的质量均为m.问:欲使细杆以恒定的角速度转动, 小虫应以多大速率向细杆端点爬行? 解 小虫与细杆碰撞前后，系统角动量守恒。 由角动量定理 l l/2 C A B M N h 解 碰撞前 M 落在 A点的速度 碰撞后的瞬间, M、N具有相同的线速度 例6 一杂技演员 M 由距水平跷板高为 h 处自由下落到跷板的一端A,并把跷板另一端的演员N 弹了起来.设跷板是匀质的,长度为l,质量为 ,跷板可绕中部支撑点C 在竖直平面内转动,演员的质量均为m.假定演员M落在跷板上,与跷板的碰撞是完全非弹性碰撞.问演员N可弹起多高? 把M、N和跷板作为一个系统, 角动量守恒 l l/2 C A B M N h 哈尔