互联网上机器人的遥控理论与方法综述.pdfVIP

第25卷第5期 控制理论与应用 Vm．25No．5 2008年10月 Control Oct．2008 TheoryApplications 文章缓号：1000-8152(2008)05--0873-06 互联网上机器人的遥控理论与方法综述 王世华1，胥毒工1，刘云辉2，席宁3 (1．华南理工犬学自动化科学与工糨学院基予网络和现场总线实时控制实验室，广东广州510640； 2．香港中文大学枧械与叁动他工程学系，罨港耨器涉田：3．中国科学院沈阳皇动他礤究鼹，辽宁淀阳11001够 摘要：给出了系统的研究模型，措燃系统控制襄设计必须考虑鲍3个关键闯题：稳定性、逶瞬性秘拜重廷处理．阐述 了4个主要的稳定性分析方法：Lyapunov稳定性、输入输出稳定{燕、无源稳定性和旗于事件的稳定性，总结了这些方 法的优势和局限性．接着，给出了几种主要的控制策略，指出了现有控制方法的优缺点．最厢，提出了迸一步的主要 硬究方向。 关键词：网络机器人：遥操作：稳定性：控制策略 中图分类号：TP24 文献标识码：B Areviewthe andmethodsfor of remote．controltheories internet-basedrobots 矾rANGShi．hual，XU Yun，huiz．XI Bu．gongl，LIU Ning再 (1．LaboratoryofRe靠TimeControlthroughInternetandEngineering, andFieldbuses，CollegeofAutomationScience SouthChina of 510640，China； UniversityTechnology,GuangzhouGuangdong ofMechanicalandAutomation Chinese of NewTerritories UniversityHongKong，Shatin HongKong； 2．Department Engineering，The InstituteofAutomation，Chineseof 110016’China) 3．Shenyang AcademySciences．ShenyangLiaoning describesthe andthethree tobeconcerned arethe Abstract：Thisreview models system keyproblems with．Tlley andnetwork alsoelaboratesonthefourmain for stability,transparencedelayprocess。It techniquesstabilityanalysis， whichare andevent-based andrestrictions Lyapunovstability,input-outputstability,pa