定时器在PID运算中的应用.docVIP

/************************************************************ 系统的PID部分：主要负责左右底盘电机的PID调速 注：接线相关设定： 左电机 右电机 正转（向前），码盘输出高 正转（向前），码盘输出低 **************************************************************/ #include iom16v.h #include macros.h //PID宏 #define KAVALUE_L 250 //110 #define KBVALUE_L 100 //50 #define KCVALUE_L 0 #define KAVALUE_R 250 //110 #define KBVALUE_R 100 //50 #define KCVALUE_R 0 #define U_MAX (102310) //ICP的最高值 #define U_MIN (-102310) //(-102310) #define DEADLINE 8 //设置死区范围 #define dirl (PINB0x80) //read direction #define dirr !(PINB0x40) //read direction int counter_l=0;//左电机码盘脉冲存储变量 int counter_r=0;//右电机码盘脉冲存储变量 unsigned char pid_enablel=1;//左电机PID调节使能 unsigned char pid_enabler=1;//左电机PID调节使能 typedef struct //定义数法核心数据/* { signed int vi_Ref; //设定值 signed int vi_FeedBack; //反馈值 signed int Ka; //Ka = Kp signed int Kb; //Kb = Kp * ( T / Ti ) signed int Kc; signed int vi_PreError; //前一次，误差,ui_Ref - FeedBack signed int vi_PreDerror; //前一次，误差的变化率，d_error-PreDerror; signed long vl_PreU; }PID; PID L_sPID,R_sPID; //定义速度PID变量,左右电机的结构体 /*************************PID运算函数**********************************/ signed int v_PIDCalc( PID *pp ) { signed long error,d_error,dd_error; error = (signed int)( pp-vi_Ref - pp-vi_FeedBack); // 偏差计数 d_error = error - pp-vi_PreError; //e-e(n-1) dd_error=d_error-pp-vi_PreDerror; // pp-vi_PreError = error; //存储当前偏差 pp-vi_PreDerror = d_error; if( ( error DEADLINE ) ( error -DEADLINE ) ); //设置调节死区 else pp-vl_PreU += ( ( pp - Ka * d_error + pp - Kb * error ) + (pp-Kc*dd_error)); if( pp-vl_PreU =U_MAX ) //防止调节最高溢出 pp-vl_PreU = U_MAX; if( pp-vl_PreU = U_MIN ) //防止调节最低溢出 pp-vl_PreU = U_MIN; return (pp-vl_PreU10); // 返回预调节占空比 } void L_PIDInit () { L_sPID.vi_Ref = 0 ; //速度设定值 L_sPID.vi_FeedBack = 0 ; //速度反馈值 L_sPID