第四章 控制系统校.pptVIP

(1)求解原系统的响应曲线，对照性能指标作分析 校正前bode图: num=1; den1=[1 0]; den2=[0.1,1]; den3=[0.01,1]; den=conv(den1,conv(den2,den3)); bode(num,den) step(num,den) 运行结果: ．Simulink系统仿真 Simulink的两个主要功能：Simu（仿真）和link（连接），即该软件可以利用鼠标在模型窗口上、绘制出所需的控制系统模型，然后利用Simulink提供的功能来对系统进行仿真和分析。(Simulink仿真环境演示) * * 第四章 控制系统校正与综合 1． 超前校正装置-----校正装置的输出信号在相位上超前于输入 信号，即校正装置具有正的相角特性。 2．滞后校正装置-----校正装置的输出信号在相位上滞后于输入信号，即校正装置具有负的相角特性。 3．滞后-超前校正装置-----校正装置在某一频率范围内具有负的相角特性。而在另一频率范围内具有正的相角特性。 控制系统校正概述 为使控制系统满足一定的性能指标，通常需要在控制系统增加一定的附加装置即校正装置。根据校正装置的特性可分为超前、滞后和滞后-超前校正装置。 第四章 控制系统校正与综合 1．串联校正------校正元件与系统的不可变部分串联起来。 根据校正装置与被控对象的不同连接方式可分为串联校正、反馈（并联）校正、前馈校正等。串联校正和反馈（并联）校正是最常见的两种校正方式。它是基于频率响应法的校正。 - GC(s) GO (s) H(s) R(s) C(S) GO (s)表示前向通道不可变部分的传递函数； H(s) 表示反馈通道不可变部分的传递函数；GC(s) 表示校正部分的传递函数。 第四章 控制系统校正与综合 2.反馈校正-------从系统的某个元件输出取得反馈信号构成反馈回路，并在反馈回路内设置传递函数为GC(s)的校正元件。这种方式称之为反馈校正。 - G1(s) G2(s) H(s) R(s) C(S) Gc(s) - 第四章 控制系统校正与综合 C R2 uo R1 ui 2．串联校正 串联校正有：超前校正、滞后校正和滞后-超前校正三种。 超前校正环节可等效地由电阻电容构成的RC网络表示，其传递函数为： 其中 超前校正的极点s=-p= -1/（αT），零点s=-z=-1/T。由于α＜1，因此在s平面内极点位于零点的左侧。 (1)．超前校正 超前校正环节图 ；T=R1C；z=1/T；p=1/（αT）。 第四章 控制系统校正与综合 1.根据所要求的稳态性能指标确定系统的开环增益K； 2.绘制满足由1）确定的值下的系统bode图，并求出系统的相角裕量φ0； 3.确定为使相角裕量达到要求值所需增加的超前相角φc，即 φc=φ-φ0+ε φ为要求的相角裕量；调整补偿值ε=5°~15°时未校正系统的中频段的斜率为-40dB/dec；调整值ε=5°~20°时未校正系统的中频段的斜率为-60dB/dec。 4.令超前校正网络的最大超前相角φm=φc，则由下式求出校正装置的参数α。 应用频率法进行串联超前校正的步骤： 5.在bode图上确定未校正系统幅值为 时的频率ωm作为校正后系统的开 环剪切频率ωc，即ωm=ωc。 6.由ωm确定校正装置的转折频率ω1和ω2。 则超前校正装置的传递函数为： 第四章 控制系统校正与综合 7.将系统的放大倍数增大1/a倍以补偿超前校正装置引起的衰减，即Kc=1/a。 8.画出校正后系统的bode图，校正后开环传递函数为：Gs=Go（s）Gc（s）Kc 9.检验系统的性能指标，若不满足要求可增大ε值，从步骤3）重新计算。 例2：某控制系统固有部分传递函数G（s）如下： 试分别设计串联校正装置K（s），满足下列要求： 要求开环系数K≥100，相角裕量φm≥30°，截止角频率ω≥45rad/s； 分析：因为给出的要求都是频率域的指标，所以用超前的串联校正比较合适。相角裕量是保证系统稳定性的，设计过程中一般要留出5°~12°的滞后量；截止角频率是控制系统通频带的指标，设计完成后一般要用阶跃响应验证。 求解过程： 第四章 控制系统校正与综合 求解过程： -190° 2 rad/s 45rad/s 85° 5 rad/s 60° 20 rad/s 校正前bode图 运行结果: 校正前响应曲线图 分析:根据校正目标对照系统的bode图可以发现：对于目标， ω=45rad/s时系统的相角已经接近-190°，并且增益的值为负。因此在ω=45rad/s处补充50°的相角超前量使此处增益接近零。所以使用超前校正。考虑到系统开环增益的要求还应将系统的增益K乘以100。 第四章 控制系统校正