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系统的滞后频域校正法,线性系统的频域分析法,线性系统的频域分析,连续系统的频域分析,控制系统的频域分析,离散时间系统频域分析,频域分析法,频域分析方法,频域法,频域分解法
《自动控制原理》
课程设计
姓名：
学号：
班级：
专业：
学院：
2014年月
目录
一、设计目的··································································1
二、设计任务··································································1
三、具体要求··································································1
四、设计原理概述····························································1
五、设计内容··································································2
六、设计方案及分析·························································2
1、观察原系统性能指标··············································2
2、手动计算设计·······················································6
3、校正方案确定·······················································8
七、课程设计总结··························································14
模拟随动控制系统的串联校正 s=tf(s);
G0=100/(s*(0.1*s+1)*(0.025*s+1)); %原系统开环传递函数
figure(1)
margin(G0) %系统Bode图
figure(2)
step(feedback(G0,0.1)) %系统单位阶跃响应
margin(Fs) %闭环系统Bode图
程序运行结果得到系统Bode图、阶跃响应和闭环Bode图，分别如图1、图2和图3所示：
图1校正前系统Bode图
从图1看出，原系统的幅值裕度为Gm=-6.02dB（at 20rad/s)，相角裕度Pm=-15(at 27.8rad/s)。
(a)系统阶跃响应曲线 (b)系统阶跃响应曲线（局部放大）
图2 校正前系统的单位阶跃响应
图3 系统闭环Bode图
（2）使用Simulink观察系统性能
在Simulink新建系统模型，如图4所示：
图4 原系统模型
选中并单击示波器模块，可查看系统阶跃响应，如图5所示：
图5 系统Simulink仿真结果
如图2和图5所示，原系统阶跃响应为发散。
（3）使用EWB工具建立模拟实际电路
EWB是Electronics Workbench软件的缩写，是一种在电子技术工程与电子技术教学中广泛应用的优秀计算机仿真软件，专门用于电子线路仿真实验与设计的“虚拟电子工作平台”。该软件的主要特点是：电子计算机图形界面操作，使用它可以实现大部分模拟电子线路与数字电子线路实验的功能，易学、易用、真实、准确、快捷和方便。
未校正系统的传递函数 100/[s(0.1s+1)(0.025s+1)]
可分解为以下三级传函级联形式： 10/[0.1s(0.1s+1)(0.025s+1)]
其中，10/(0.1s+1)惯性环节、1/0.1s积分环节和1/(0.025s+1)惯性-比例环节可分别用以下有源校正装置表示，如图6所示。
(a)惯性环节 （b）积分环节 （c）惯性-比例环节
图6 系统各环节表示
使用EWB工具建立模拟实际电路如图7所示：
图7 使用EWB搭建的模拟实际电路图
在系统的仿真中，用键盘上的空格键控制开关的打开、关闭，这样就可以得到一个阶跃信号。由此得出如图8所示的模拟实际电路图的仿真运行结果。
图8 模拟实际电路
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