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第1章1.5状态反馈,第1180章最强状态,状态反馈,状态反馈控制,状态反馈解耦,继电器状态反馈,审核状态已反馈,状态反馈控制器,全状态反馈,状态反馈线性化
1.5 线性反馈系统的时间域综合 在控制理论中,反馈结构是系统设计 的主要方式。对输入输出模型,只能采用 输出反馈;因状态空间模型能够提供系统 内部的状态信息,所以,能够采用状态反 馈,对系统进行更细致的控制。 1.5.1 常用反馈结构及其对系统特性的影响 一 两种常用反馈结构 在系统的综合设计中,常用的反馈形式是状 态反馈和输出反馈。 1 状态反馈 设系统为 3. 状态反馈结构与输出反馈结构比较 二 反馈结构对系统性能的影响 1 对系统的可控性和可观测性的影响 定理:状态反馈不改变系统的可控性,但可能改 变系统的可观测性。 证明:可控性不变 参考题 例1 已知二输入线性定常系统 要求确定状态反馈增益矩阵,使闭环系统的特征值配置在-1,-2,-3。 解 根据约当规范形能控性判据可知,本系统状态完全能控,因此,可以通过状态反馈实现极点的任意配置。由于矩阵的不同的特征值对应一个约当块,因此,为循环矩阵。令 所以,系统为状态完全能控。下面,针对单输入系统 ,设计状态反馈控制器,使相应的闭环系统的特征值配置在-1,-2,-3。 首先化 为能控规范形。矩阵的特征多项式为: 引入线性非奇异变换,将系统化为能控规范形: 对 实施状态反馈: ,这里 。 则闭环系统实际特征多项式为: (20) 闭环系统期望的特征多项式为: (21) 比较式(20)和(21)得 对 实施状态反馈: 则闭环系统实际特征多项式为: 闭环系统期望的特征多项式为: 比较式(20)和(21)得 因此,闭环系统的状态方程为 : 因此, ,而原系统 的状态反馈矩阵 : 多输入系统的状态反馈矩阵 为: 因此,闭环系统的状态方程为: 1.5.3 状态反馈动态解耦 例:被控系统{A, B, C }为 0 四 确定解耦控制对{K,L}的算法 已知状态完全能控的线性定常系统: 要求确定一个状态反馈和输入变换矩阵对 {K,L},使相应的闭环系统实现动态解耦,并使解 耦后每个单输入单输出系统实现期望极点配置。 第1步:计算受控系统的特征量 第2步:组成并判断矩阵E的非奇异性,若为非奇 异即能解耦,进入下一步;否则不能解耦,停 止计算。 第3步:计算矩阵 第4步:取预输入变换矩阵 和预状态反馈阵 导出积分型解耦系统为: 其中: 且 保持完全能控。 第5步:判断 能观测性。若为不完全能观 测,计算: 第6步:引入线性非奇异变换 ,化积分型 解耦系统 为解耦规范形: 第7步:由已知 和 定出 。 第8步:对解耦规范形 ,选取p×n状态 反馈矩阵 ,使 实现动态解耦。 第9步:对解耦后各单输入单输出系统指定期望 极点组: 按单输入极点配置算法,定出状态反馈矩阵各个 元组: 第10步:对原系统{A,B,C},定出满足动态解耦 和期望极点配置的一个状态反馈和输入变换 矩阵对{L,K}: 状态观测器 全维状态观测器: 维数等同于原系统 降维状态观测器: 维数小于原系统 1.5.4 状态观测器及其设计 观测器的直观说明 x u y ∫ 状态观测器 状态观测器 全维状态观测器: 维数等同于原系统 降维状态观测器: 维数小于原系统 5.5 状态观测器及其设计 观测器的直观说明 u y ∫ 状态观测器 32 1、观测器的结构形式 考虑n维线性时不变系统 要求观测器系统的输出满足如下关系: 全维状态观测器 ∫ u y 状态观测器 + + ∫ + + 开环状态观测器 (1)开环状态观测器 ∫ ∫ G C u y + — 状态观测器 (2)闭环状态观测器 观测器的状态空间描述为: 上式中,G是待确定的常值阵,改写成: 将上图改为: ∫ ∫ G u y 2、观测器存在条件 定理:如果{A,C}能观,则必可采用形如 所示的全维状态观测器来重构其状态,并 且必可通过选择增益矩阵G任意配置 (A-GC)的特征值。 矩阵的转置不改变
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