第2章 控制系统的状态空间描述.pptVIP

它的特征方程为 二、传递函数矩阵的不变性 传递函数矩阵是系统的输入输出描述，系统状态空间的坐标变换，即内部描述的改变显然不会影响传递函数矩阵。 2.5 由状态空间表达式求传递函数阵 2.5.1 SISO系统 取L氏变换得： A的特征值即为系统的极点。 结论： （1）系统矩阵A的特征多项式等同于传递函数的分母多项式。 （2）传递函数的极点就是系统矩阵A的特征值。 （3）多项式与之和即为传递函数的分子多项式。 （4）由于状态变量选择的不同，同一系统的状态空间描述不是惟一的，但从表征系统状态空间描述的不同的A，B，C和D变换到表征系统输入输出描述的传均函数G(s)是惟一的。选择不同的状态变量可得至两个不同的动态方程式，所求得的传递函数却是相同的，这称为传递函数的不变性。 2.5.2 MIMO系统 其中： 2.5.2组合系统的传递函数阵 一、 并联: 系统如图，二子系统并联连接 2.3.3. 由传递函数建立状态空间表达式： (1) 直接分解法 单输入单输出线性定常系统传递函数： 输出为： 令： 则有： 的L氏反变换，则系统的状态空间 表达式为： 令： 分别表示 例 考虑系统 试写出其能控标准型状态空间表达式。 则状态空间表达式为： 选择状态变量： (2) 并联分解法 极点两两相异时 其中： 令： 则有： 则有： 系统的矩阵式表达： 二、传递函数含重实极点时 设n阶严格有理真分式传递函数为 当传递函数含重实极点时，不失一般性，假设 其中，q重极点 所对应的部分分式系数 按式 计算 对于单极点 ，对应的部分分式的系数 则按下式计算 选择系统状态变量的拉氏变换为 （2－22） 整理 得 整理 得 （2－23） 取拉氏反变换，得输出方程为 式（2－23）取拉氏反变换，得状态方程为 系统的向量-矩阵形式的状态空间表达式为 系统状态变量图 2.4 系统状态方程的线性变换 2.4.1 系统状态的线性变换 考虑系统： 取线性非奇异变换： ,矩阵P非奇异 整理得： 其中： 例 考虑系统 取变换： 状态空间表达式变为： 2.4.2 对角标准型 ， 充要条件：n 阶系统矩阵 A 有n 个线性无关的 特征向量。 化对角标准型的步骤： 求取系统矩阵 的 个特征根 和对应的特征向量 令 解： 1) 求系统特征根 例 将下系统化为对角标准型 2)求特征向量 对 由 得 对 由 得 对 由 得 3) 新的状态方程为： 构成状态转移矩阵 2.4.3 约当标准型 重特征根 设矩阵 具有 满足 是 所对应的特征向量。若 变换化为约当标准型。 可通过 则 称为广义特征向量。矩阵 线性 求约当标准型的步骤： 求解 令 2.4.4线性变换的基本性质 一、系统特征方程和特征值的不变性 系统的状态空问表达式为 系统的特征方程为 上式的根就是系统的特征值。而同一系统经线性非奇异变换之后为 (2-18) 解之,得向量-矩阵形式的状态方程 (2-19) 输出方程为 (2-20) (5) 列写状态空间表达式 将式(2-19)和式(2-20)合起来即为状态空间表达式,若令 则可得状态空间表达式的一般式,即 (2-21) 例2.2 系统如图 取状态变量: 得： 系统输出方程为： 写成矩阵形式的状态空间表达式为： 五、状态变量的选取 1．状态变量的选取具有非惟一性。 2．动态方程或状态空间描述具有非惟一性。 3．完全描述一个动态系统所需状态变量的个数由 系统的阶次决定，状态变量必须是相互独立的。 4．一般来说，状态变量不一定是有实际物理意义或可以测量的量，但是从工程实际的角度出发，总是选择物理上有意义或可测量的量作为状态变量，如电感中的电流、电容上的电压、电机的转速等。 列写状态空间表达式的一般步骤： (1)确定系统的状态变量、输入变量、输出变量; (2)根据变量应遵循的物理、化学定理,列出描述系统动态特性或运动规律的微分方程; (3)消去中间变量,得出状态变量的导数与各状态变量、输入变量的关系及输出变量与各状态变量、输入变量的关系; (4)将方程整理成状态方程、输出方程的表准形式。 二 说明： ②系统的状态空间分析法是时域内的一种矩阵运算方法，特别适合于用计算机来计算。 ④确定