大研机器人操作手册.pdf

TAMASEC 大研机器人-E6000 基本操作与程序手册 2017/08版本：V08 Lea - 1 - 操作手冊 目录 1. 目录 1. 目录2 2. 画面配置说明6 2.1.抬头列7 2.2.右边快速操作区8 2.3.左边功能选单9 2.4.手动操作区10 3. 基本观念介绍11 3.1.空间坐标 （位置与动态）介绍11 3.2.各种坐标及其关联性12 3.3.几种常见的机器人型式特性比较13 3.4.工作坐标13 3.4.1.各种坐标系设定方法的应用时机说明14 3.4.2.直接设定14 3.4.3.世界纪录XYZ14 3.4.4.世界纪录XYZABC14 3.4.5.坐标系纪录14 3.4.6.当下的位置姿态15 3.4.7.动态的位置姿态15 3.4.8.坐标系再偏移G5215 3.5.工具坐标15 3.6 原点校准、原点修复、工具校正16 4. 基本操作说明17 4.1.准备完成的条件17 4.1.1.轴坐标状态17 4.1.2.轴伺服启动17 4.1.3.轴刹车17 4.1.4.轴松开命令18 4.1.5.轴紧急状态18 4.2.操作方式分类18 4.3.维护与示教模式19 4.3.1.连续/增量19 4.3.2.移动的依据坐标系19 4.3.3.移动键20 4.3.4.示教时的方向旋转20 4.3.5.速度计算依据22 4.4.自动模式22 - 2 - 操作手冊 目录 4.4.1.程序分类22 4.4.2.手动操作的速度计算依据23 4.4.3.自动操作的速度计算依据23 5. 常用页面25 5.1.开机25 5.2.权限26 5.3.坐标27 5.3.1.坐标系与设定27 5.3.2.目前坐标显示28 5.3.3.移动操作29 5.4.IO30 5.5.警报警告页31 6. 常用功能33 6.1.极限33 6.2.工具校正35 6.2.1.辅助找出工具尖点位置的建议姿态36 6.2.2.角度B、角度A36 6.3.点纪录37 6