第4.1章 数字控制器连续化设计.pptVIP

D(z)的设计方法常见有两种： （1）连续化设计方法－－间接设计方法 思想：先设计控制器的传递函数D(s)，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。 （2）离散化设计方法－－直接设计方法 思想：已知被控对象的Z传递函数G(Z) ，根据所要求的性能指标，设计数字控制器。 定义：将连续控制器 离散化为数字控制器 的方法称为数字控制器的连续化设计。 设计思想：忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在s域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器 ，然后通过某种离散化近似，将连续控制器离散化为数字控制器 ，并由计算机实现。 第一步：设计期望的连续控制器D(s) 设计举例： 求满足要求的期望开环传递函数 设由性能指标确定的系统所期望的开环传递函数为 。 由指标(2)知，系统期望的开环传递函数为 第二步： 选择采样周期T 香农（Shannon）采样定理 如果对一个具有有限频谱的连续信号f(t)进行连续采样，当采样频率满足： 第三步：将模拟控制器D(s)离散化为数字控制器D(z) 有很多种方法：双线性变换法、后向差分法、前向差分法、冲击响应不变法、零极点匹配法、零阶保持法等等。 2）前向差分法 3）后向差分法 从上面离散化方法看出，采样周期与离散化方法对 离散化后的数字调节器D(z)有很大影响，通过实验 比较，总结出以下几个结论： 前向差分变换法易使系统不稳定，不宜采用； 后向差分变换法会使D(z)的频率特性发生畸变； 双线性变换法最好； 所有离散化方法采样周期的选择必须满足 设计举例 例题：用双线性变换法将模拟积分控制器 设计举例 例题：用双线性变换法将模拟积分控制器 第四步：设计由计算机实现的控制算法 上式即可实现计算机编程，称之为数字控制器D(z)的控制算法。 作业:P144 4.2 4.4 1、某系统的连续控制器设计为 一、背景 二、措施 三、离散化形式 从上式看出： ①采样周期T越大，积分作用越强，微分作用越弱。 ②预求K时刻控制器得输出必须知道0－K时刻的误差值，故称为全量算法。 ③ u(k)表示控制总量，表示执行机构的位置，如阀门当前总开度，故又称位置型PID算法。 特点： 与各次采样值有关，需知道所有历史值，占用较多存贮空间； 需做误差值的累加，容易产生较大的累加误差，易产生累加饱和现象； 控制量以全量输出，误动作较大。 在增量算法中，只要知道当前值和两个历史输入就可求出当前的控制增量。如步进电机的步进量，当控制器给出一个控制量时，步进电机就在原来的位置上前进或者后退一步。只有当执行器具有记忆保持功能时，控制器PID才能选择用增量型。 特点： 增量仅与最近几次采样值有关，累加误差较小，且节省存贮空间； 控制器以增量形式输出，仅影响本次的输出，误动作较小，且不会产生积分饱和现象； 容易实现手动到自动无扰切换。机器故障时，还能将信号保持到原位。 注意：位置式和增量式在数学上本质是等效的，但在物理上却代表不同的实现方法。不同执行器应选用不同形式的控制算法。 仿真举例：设被控对象为 输入信号为带有高频干扰的方波信号: 对象在微分先行PID作用和标准PID控制器作用下输入输出见仿真程序D_advance.m 通过结构图的仿真见advanceD.mal 举例2：设被控对象为 输入信号是脉宽20s、周期50s的脉冲信号。假设常规PID控制器为： 采用微分先行PID控制器，并设其中的 系统采用两种控制器的原理图如下： 系统采用两种控制器的输出响应波形如下： 背景：有的生产过程控制精度不高，控制过程要求尽量平稳，不希望执行机构动作过于频繁，防止由于频繁工作引起振荡。 措施：设置控制死区，在死区内控制器不动作。 算法： 三、带死区的PID控制算法 四、砰砰－PID复合控制 背景：有的控制过程响应速度太慢。 措施：在根据误差大小范围，定控制器的输出 算法： 在工业过程控制中，目前采用最多的控制器方式依然是PID控制方式，PID控制原理简单，实现容易，但系统控制效果的好坏直接受控制器参数整定好坏的影响，因此，PID控制方式中，难点就在于其参数整定是否良好。PID控制器参数整定方法主要有：阶跃响应曲线法、频率响应法以、衰减曲线法以及试凑法。 §4.1.4 PID控制器参数的整定 该方法是由齐格勒（Ziegler）与尼科尔斯（Nichols）提出的一种基于系统的开环阶跃响应曲线来整定参数的一种方法，该方法将受控对象大多近似为： 对象的阶跃响应曲线如下图，该曲线由两个过程特性参数 和 描述，如图中所示。 一、 阶跃响应曲线法 首先确定阶跃响应曲线上最大斜率的点，然后由过该点的切线分别与横轴和纵轴