采样2.ppt

采样系统回顾： 什么是采样系统？ 两个例子 如何采样？ 频率问题 香农定理 如何恢复连续？ 0、1、2阶保持器 传递函数、频率特性 采样系统数学模型如何表示？ 差分方程、脉冲传递函数 离散状态方程 在已知输入和初态时，如何求解输出？ 迭代法、Z变换法 Z变换和逆变换：定义法，分步分式，留数法， Z变换性质 注意： 脉冲传递函数？ 零初始条件下，Z变 闭环传递函数求取？ 与采样开关位置有关 闭环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 闭环特征方程 如何线性定常离散系统分析稳定性？ 稳定充要条件，劳斯判据 稳定性与那些因素有关？ 线性定常系统稳定除了与系统结构参数有关外还与采样频率有关 闭环特征方程根与稳定性的关系如何？ 稳定之后性能如何？稳态性能、动态性能 稳态性能 稳态误差？ 定义法 、终值定理、误差系数 动态性能 延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调 如何解决稳态误差问题？数字控制器 8.9.1 数字控制器的脉冲传递函数D(z) 8.9.2 最少拍系统的脉冲传递函数 设反馈通道的传递函数H(s)＝1 则闭环脉冲传递函数为 采样节拍：在采样控制过程中，通常把一个采样周期称作一拍。 最少拍系统：具有当典型控制信号作用下在采样时刻上无稳态误差，以及过渡过程能在最少个采样周期内结束等控制性能的离散系统，称为最少拍系统．或有限拍系统。 例8-15 设闭环离散系统结构如图8-20,试求其输出采样信号的z变换函数 图8-20：例8-15闭环系统结构图 解：由图可得 离散化有 取Z变换有 §8.6采样控制系统的稳定性分析 8.6.1 采样系统的稳定条件 在线性连续系统中， 线性定常系统稳定的充分必要条件： 闭环系统特征方程的所有根 都在s平面左半平面。 z=esT , T为采样周期 s域 z域 线性定常离散系统稳定充要条件是： 离散特征方程的全部特征根均分布在z平面上的单位圆内. 如何判断z域内，特征方程位于单位圆内？ 线性定常离散系统稳定充要条件是： 离散特征方程的全部特征根均分布在z平面上的单位圆内. 8.6.2 劳斯稳定判据 或 式中z和w均为复数 线性离散系统稳定的充要条件，由特征方程1+GH（z）=0的所有根严格位于z平面上的单位圆内，变换为特征方程1+GH（w）=0的所有根严格位于左半W平面。 例8-16 设闭环离散系统如图8-23所示，其中采样周期T=0.1(s)，试求系统稳定时k的变化范围。 图8-23：例8-16闭环系统图 解：求出G(s)的z变换 闭环系统脉冲传递函数为 故闭环系统特征方程为 代入上式，得 化简后，得W域特征方程 列出劳斯表 从劳斯表第一列系数可以看出，为保证系统稳定，必须使k0，2.736-0.632k0，即k4.33。 8.6.4 采样周期与开环增益对稳定性的影响 例8-18 设有零阶保持器的离散系统如图8-24所示，试求： （1）当采样周期T分别为1(s)，0.5(s)时，系统的临界开环增益Kc。 （2）当r(t)=1(t)，K=1，T分别为0.1，1，2，4(s)时，系统的输出响应c(kT)。 图8-24 例8-18离散系统 由劳斯判据KC=2.4 1)T=1s 2)T=0.5s 由劳斯判据KC=4.37 可见：采样周期小，K的可调范围大 且由 ，可求得C(z)表达式 取K=1，T=0.1, 1, 2, 4s，可由C(z)求Z反变换得到c(kT)，见下图 图8-25 不同T时的响应 采样周期对系统稳定性影响很大 §8.7 采样系统的稳态误差 线性连续系统的计算稳态误差方法都可以推广到采样系统中来。 设单位反馈采样系统如图8-26所示： 图8-26 单位反馈采样系统 1） 2）终值定理 利用z变换的终值定理求出采样瞬时的稳态误差 上式表明，系统的稳态误差与G(z)及输入信号的形式有关。 S=0 z=1 系统型次v=0,1,2…