第章 控制系统的设计.ppt

第六章 控制系统设计 4、控制系统的分类 其系统设计相对比较简单，在明确设计要求、被控对象、被控量、控制量后，即可考虑具体控制系统的方案。 闭环控制系统的设计 案例： 设计要求： 当水箱水位低于某一指定高度时，进水口立即进水。 当水箱水位达到某一指定高度时，进水口停止进水。 控制系统对控制精度和系统的稳定性均没有特别要求。 ③过程控制系统 以表征生产过程的参量为被控制量，使之接近给定值或保持在给定范围内。 过程控制系统通常采用闭环反馈控制的形式，这是过程控制的主要方式。 表征过程的主要参量有温度、压力、流量、液位、成份、浓度等。 1.微机控制系统的组成 (1) 硬件组成 (2) 软件组成 从功能上可分为系统软件和应用软件。 系统软件由计算机制造厂商提供，用来管理计算机本身的资源、方便用户使用计算机的软件。常用的有操作系统、开发系统等。 应用软件是用户根据要解决的控制问题而编写的各种程序，比如各种数据采集程序、滤波程序、控制量计算程序、机械运动过程监控程序等。 2.微机控制系统的特点 1．具有完善的输入输出通道。 包括模拟量、数字量及开关量输入输出通道，这是计算机有效发挥其控制功能的重要保证。 2．具有实时控制功能。 3．由于控制规律是用软件实现的，因而变动一个控制规律，一般只需要修改软件即可。 4．微机控制系统中，由于计算机具有高速的运算处理能力，一个控制计算机经常同时控制多个回路。 5．可靠性高，对环境适应性强，以保证在生产现场应用的要求。 3微机控制系统硬件与软件抉择和权衡 在确定微机控制系统时，应重点考虑： （1）专用/通用微型计算机的选择 1）专用控制系统的构成与特点 用于大批量生产的机电一体化产品。 能与机电产品有机结合，由专用IC芯片、接口电路、执行元件、传感器等相互合理匹配成专用控制器，软件采用专用机器代码或语言，可靠性强，成本低，但适应能力较差。 2）通用控制系统的构成与特点 构成：控制系统以通用微型计算机为核心，设计或选用通用的集成IC芯片、接口电路、执行元件、传感器，以及相互合理匹配元件，组成具有较好通用能力的控制器。 软件采用通用平台软件系统。 特点：具有可靠性高，适应性强，但成本高，应采取一定的抗干扰措施等特点。 应用：适用于多品种、中小批量生产的机电一体化产品。 （2）硬件与软件的权衡 /匹配 任何微机控制系统的控制功能，既可由硬件实现，也可由软件实现，两者的合理匹配是确定或选用微机控制系统的内容之一。 主要依据经济性、可靠性、适用性等要求来决定。 ★ 若产品主要由通用元件组成： 则最好采用软件控制系统来实现对机电产品的主要控制，其接口少，易于调整，适应能力强，但成本较高。 ★ 若产品主要由专用集成元件组成： 则最好选用硬件控制系统实现对机电产品的主要控制，具有廉价、可靠、处理速度快等特点。 （3）应有必要的抗干扰措施 由于工作环境比较恶劣，易产生故障。为提高控制系统的环境适应性、抗干扰性及可靠性，必须采取相应的抗干扰措施。 6.3 微机控制系统的设计思路 （1）确定系统控制技术路线 ——考虑控制方式（开环、半闭环、闭环） ——传感元件选用（主要考虑精度） ——选用/设计执行元件 ——考虑被控制对象的控制要求（可靠性、精度、响应性） ——微机在控制系统中的作用（计算、数据处理、直接/间接控制、控制功能、I/O接口、外设等） ——控制系统成本核算。 （2）确定控制算法 确定微机控制系统中，输入/输出之间的数字和逻辑数学表达方式，为控制系统输出的控制信号，实现被控制对象的功能、精度、稳定性、可靠性等提供理论依据。 常用的控制算法：逐点比较法、数字积分法、PID调节控制法、最优控制法、随机控制法、自适用控制法、遗传控制法、模糊控制法、神经网络控制法等。 选用何种控制算法，应依据被控对象的具体要求。主要包括控制功能、精度、稳定性、可靠性等。 （3）微型计算机选择 依据被控制对象，确定基本要求： 1）较完善的中断系统：实时控制能力、紧急处理能力。 2）足够的存储容量（ROM、RAM、EPROM ）： 保证系统软件、应用软件、数据处理工作的正常运行。 3）完善的输入/输出通道 开关、数字、模拟通道，以及输入/输出通道接口数。 4）实时时钟控制 作为控制系统实现控制功能的基准。 除此之外，还有一些特殊要求——字长、运行速度、指令、成本、编程难易、输入/输出接口扩展能力等。 微型计算机的最终确定： 可选用微机主要有三种类型： 单片机 —主要包括数字计算机四个基本组成部分(C