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uCOS 学习随笔 StepbyStep-2 Project: fira-mirosot-robot uCOS 学习随笔 StepbyStep-2 —— 理解中断（基于 STM32 控制的第四代圆梦小车） 一、缘由 这一步本来计划结合需求搭建任务框架，完成概要设计的，之后再根据任务框架将任务 逐一实施。 可在第一步时就对系统的时基的形成存在疑惑，对 uCOSII 是如何实现定时的没有吃透， 丝毫没有发现系统去使用 STM32 的定时器，也没有看到相应的中断处理，倒是发现：如果 使用系统的延时函数，精度很难达到要求。 因为小车需要产生PWM 信号，虽说周期不算短，有 8ms 呢（125Hz) ，可如果将系统的 Tick 设置为 10ms,指望直接使用系统地定时不太可能了，必须另谋出路。 而且，必须和 PWM 同步的电流、电压采样似乎也必须有较高的实时性。 检测车轮转动的码盘信号最快约为 200 Hz, 周期约5ms, 也必须靠中断采集。 因此，要能恰当的搭建任务框架，必须很好的了解 uCOSII 的中断实现机制，以及中断 后任务是如何切换的。这样才能合理分配资源，以保证小车的控制遂心如愿。 所以，将第二步改为“理解中断” ，主要探讨系统中是如何实现定时的？是如何实现中断 的？自己如何编写一个中断服务程序？中断处理中的信息如何与任务交互？如何通过中断激 活相应的任务？ 基本掌握了这些，分配任务才能做到心中有底。 二、理解系统定时 通过仔细阅读源码，基本理解了系统定时是如何实现的了。 uCOSII 只使用了STM32 的 SysTick ，这部分没有使用ST 的库，而且硬件上似乎系统只 第 1 页 共 13 页 uCOS 学习随笔 StepbyStep-2 Project: fira-mirosot-robot 使用了 SysTick 。 SysTick 的初始化及中断部分由 uCOSII 系统部分完成，准确地说是 STM32 移植部分。 详细工作过程如下： 1） 在app.c 的App_TaskStart 中调用： OS_CPU_SysTickInit() 此函数在 COMMON\uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView\os_cpu_c.c 中定 义，主要完成 SysTick 的中断初始化。（从目录上看就知道属于移植部分） 2）在中断向量定义 Vectors.s 中定义了： IMPORT OS_CPU_SysTickHandler 以及： DCD OS_CPU_SysTickHandler ; 15, uC/OS-II Tick ISR Handler 将中断向量 15 定位于 SysTick 的中断服务程序。 3）在 COMMON\uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView\os_cpu_c.c 中定义： 这就是SysTick 的中断处理程序。其中调用了 OSTimeTick ，处理系统的时基。 4）OSTimeTick 在 COMMON\uCOS-II\Source\os_core.c 中定义： 第 2 页 共 13 页 uCOS 学习随笔 StepbyStep-2 Project: fira-mirosot-robot 在这个函数中主要处理了处于等待状态任务（Waiting）的等待计时，也就是调用了以下 两个延时函数之一的任务： void OSTimeDly (INT16U ticks) （在 OS_Time.c 中定义） INT8U O