CamShift算法在机器人室内导航中的应用.pdfVIP

您的论文得到两院院士关注 机器人技术 文章编号:1008-0570(2009)10-2-0191-02 CamShift 算法在机器人室内导航中的应用 The Application of CamShift Algorithm in Robot Indoor Navigation (深圳大学) 李明达 费跃农 郑伟钦 LI Ming-da FEI Yue-nong ZHENG Wei-qin 摘要 算法是一种基于颜色概率分布的目标检测与跟踪算法 本文在传统的 : CamShift (Continuous Adaptive Mean Shift) , CamShift 算法基础上实现了多目标的自动搜索 改进了初始搜索窗口的搜索方法 并实现了机器人导航中对门的多目标检测与跟踪。 , , 实验结果表明 在机器人室内导航中 即使在背景环境复杂的情况下 仍能有效地检测和跟踪到目标。 , , , 关键词 算法 颜色概率分布 初始搜索窗口 室内导航 : CamShift ; ; ; 中图分类号: TP242.6 文献标识码: B Abstract: CamShift (Continuous Adaptive Mean Shift)is a the target detection and tracking algorithm based on the color probability distribution. this paper discusses the automatic search of more goals, and improved the search methods of initial search windows. Then I realized the multi -target detection and tracking in robot indoor navigation. The results show that can still effectively detect and track the targets even in the complex environment. 技 Key words: CamShift algorithm; color probability distribution; initial search window; indoor navigation 术 1 引言 的影响。 RGB 颜色空间到 HSV 颜色空间的转换公式如下所示: 创 随着视频处理技术与计算机技术的不断发展与进步 基于 ,