第4章 复杂控制2.ppt

4.2 数字控制器的离散化设计技术 4.2.1 数字控制器的离散化设计步骤 4.2.2 最少拍控制器的设计 4.2.3 最少拍有纹波控制器的设计 4.2.4 最少拍无纹波控制器的设计　 　离散化设计方法可分为两类三种： 　 （1）解析法：根据给定的闭环性能要求，通过代数解析计算求得D(z)。最典型的是最少拍系统设计。 　 （2）图解法：与连续系统设计相对应，也分为两种。一种是频率法，也称W变换法；另一种是根轨迹法。 　 本节主要介绍最少拍（有纹波与无纹波）系统的设计。 4.2.1 数字控制器的离散化设计步骤 　1、模拟对象离散化 　 将混合的计算机控制系统化为等效的数字控制系统。如图所示。 　等效数字控制系统原理图 D(Z)－计算机数字调节器； H( S)－零阶保持器　　　　　　　　； Gc (S)－被控的连续对象（模拟对象）； G (S)＝H(S)Gc(S)－广义对象传递函数； G(Z)－广义对象脉冲传递函数； 　 Φ(Z)-系统闭环脉冲传递函数。 （这就是分析和设计数字控制器的基本模型。） 误差脉冲传递函数： 　 2、按离散系统的综合(设计)方法，设计计算机调节模型D(Z)，有以下步骤： 　（1）根据控制系统的性能指标要求和其它约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数　　 和闭环误差脉冲传递函数　　　。 　（2）求出广义对象的脉冲传递函数G(Z) 。 （3）根据公式求得D(Z):　　　　　　　　　　　 （4）由计算机调节模型D(Z)，求取最优控制算法，并由程序实现。 4.2.2 最少拍控制器的设计 一拍：一个采样周期。 　 最少拍系统，也称最小调整时间系统或最快响应系统。 最少拍控制：要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态。 典型输入:单位阶跃，单位速度，单位加速度 ； 无静差: 偏差采样值能达到并保持为零。 “有纹波”指对任意两次采样时刻之间的输出不提任何要求（设计过程和设计结果均较简单），只能保证系统输出在采样点上误差为0而采样点之间不能保证误差为零。 “无纹波”指在采样点上及采样点之间均能保证误差为0。这是以牺牲快速性为代价的，它的调节时间长于“有纹波”系统（一般至少长一拍）。 　二、最少拍系统性能要求： 性能指标 Φ(Z) 控制算法 约束条件 Φe(Z) 或程序 　　三、最少拍有纹波系统的设计　 　 为使得闭环系统过渡过程步数最少，即在最短的时间内使采样点上的误差e(k)趋于0。就要求Φe(Z)中关于Z-1的幂次要尽可能低。 　则闭环传递函数Φ(Z)的具体形式： ⑶ 最少拍设计的物理意义 先观察误差的特性， E(Z)的最简表达式为： 　四、有纹波最少拍设计评价 　1、优点：方法简单，结构简单，整个设计过程可解析地进行。为“最低标准设计”。 　2、局限性： 　 (1)对输入形式的适应性差（指定输入），针对某种典型输入设计的最少拍系统对其它类型输入不一定是最少拍，甚至会有很大的超调和静差。 4.2.3 最少拍有纹波控制器的设计 　 最少拍有纹波控制器的设计是在最少拍控制器设计(快速性和准确性)的基础上考虑了可实现性和稳定性的要求得到的。即： ①用 Φe(Z) 中单位圆上或圆外零点对消G(Z) 单位圆上或圆外的极点； 　 ②用 Φ(Z) 中单位圆上或圆外零点和纯滞后环节对消G(Z) 单位圆上或圆外的零点和纯滞后环节； ③使Φ(z)分母减分子的阶次之差大于或等于G(z)分母减分子的阶次之差。 例4.2：结构图同上，条件： 若改为为单位速度输入，则Φe(Z)和Φ(Z)的形式为： ⑤求调节模型 D(Z) ⑥输出响应 ⑦输出序列图（如图4.15所示） 由图可知，调节时间　　　 。 由于有圆外零点 　　　　，引入附加条件，故使调节时间由T变为2T。 4.2.4 最少拍无纹波控制器的设计 　 “有纹波”现象：系统只在采样点上输出值跟踪输入值，在采样点之间静差不为0，存在围绕输入值上下振动的纹波。 　 原因：经若干拍后，虽然采样点上e(k)已稳定为零，但 u(k)不为常值或0，而是振荡收敛的。使系统的输出在采样点之间产生波动。