第二节开环步进式伺服系统.pptVIP

第二节 一、开环步进伺服系统的工作原理 书本171面 结论 课本173面中间 连续运行最高工作频率 步进电机启动之后，控制脉冲的频率可进一步提高。能够跟上控制脉冲的频率而不失步的最高频率，称为连续运行最高频率。它随负载的增加而下降，它比最高启动频率大许多，因它不需克服惯性力矩。它代表着步进电机的最高转速。目前世界最高值可达7000r／min。 . 提高步进电机开环伺服系统传动精度的措施 ? 概述 影响步进电机开环系统传动精度的因素： 步进电机的步距角精度； 机械传动部件的精度； 丝杆等机械传动部件、支承的传动间隙； 传动件和支承件的变形。 提高步进电机开环系统传动精度的措施 适当提高系统组成环节的精度； 采取各种精度补偿措施。 ? 传动间隙补偿 在整个行程范围内测量传动机构传动间隙，取其平均值存放在数控系统中的间隙补偿单元，当进给系统反向运动时，数控系统自动将补偿值加到进给指令中，从而达到补偿目的。 ? 螺距误差补偿 利用计算机的运算处理能力，可以补偿滚珠丝杠的螺距累积误差，以提高进给位移精度。 方法：首先测量出进给丝杠螺距误差曲线(规律)，然后可采用下列两种方法实现误差补偿：硬件补偿、软件补偿。 ? 细分线路 . 步进电机开环系统设计 要解决的主要问题： ①动力计算 ②传动计算 ③驱动电路设计或选择 目的：传动计算选择合适的参数以满足脉冲当量?和进给速度F的要求。 图中：f —脉冲频率（HZ ） α— 步距角 （度） Z1、Z2 — 传动齿轮齿数 t — 螺距(mm) ? — 脉冲当量（mm） 传动比选择： 为了凑脉冲当量?mm，也为了增大传递的扭矩，在步进电机与丝杆之间，要增加一对齿轮传动副，那么，传动比 i=Z1/Z2与α、 ? 、t之间有如下关系： α—步距角， ?－－脉冲当量， t－－丝杠导程。 例1： ? = 0.01mm, t = 6 mm, α= 0.75° 进给速度F： 一般步进电机： 若：δ=0.01 mm 则： 若 δ=0.001mm 则： 因此，当 一定时， 与δ成正比，故我们在谈到步进电机开环系统的最高速度时，都应指明是在多大的脉冲当量δ下的,否则是没有意义的。 负向进给 脉冲 正向进给 脉冲 脉冲混合电路 加减脉冲分配电路 加减速电路 环形分配器 功率放大器 进给脉冲 加 减 至步进电机绕组 从环形分配器来的进给控制信号的电流只有几毫安，而步进电机的定子绕组需要几安培电流。因此，需要对从环形分配器来的信号进行功率放大，以提供幅值足够，前后沿较好的励磁电流。 5.功率放大器 环形分配器的主要功能：将数控装置送来的一串指令脉冲，按步进电机所要求的通电顺序分配给步进电机驱动电源的各相输入端，以控制励磁绕组的通断，实现步进电机的运行及换向。 6.2.4 步进电机的环形分配器 6.2 步进电机及其驱动控制系统 1．硬件环形分配器 可由D触发器或JK触发器构成，亦可用专用集成芯片或通用可编程逻辑器件。 CNC 装置 电源 环形 分配器 A相驱动 B相驱动 C相驱动 FULL/HALF DIR CLK M 6.2 步进电机及其驱动控制系统 硬件环形分配驱动与数控装置的连接 CH250是国产三相反应式步进电机环形分配器专用集成电路芯片，通过控制端的不同接法可组成三相双三拍和三相六拍的工作方式 6.2 步进电机及其驱动控制系统 三相六拍接线图: 2．软件环形分配器 由数控装置中的软件完成环形分配，直接驱动步进电机各绕组的通、断电。 用软件环形分配器只需编制不同的环形分配程序，可使线路简化，成本下降，可灵活地改变步进电机的控制方案。 CNC 装置 电源 A相驱动 B相驱动 C相驱动 C B A M 6.2 步进电机及其驱动控制系统 步进电机的速度控制 进给脉冲频率f → 定子绕组通电/断电状态变化频率f → 步进电机转速 →工作台的进给速度V。 V=60δf 6.2 步进电机及其驱动控制系统 作用： 是将环形分配器或微处理机送来的弱电信号变为强电信号，以得到步进电机控制绕组所需要的脉冲电流及所需要的脉冲波形。 6.2 步进电机及其驱动控制系统 6.2.5 功率放大电路 6.2.5 功率放大电路 种类： 就其采用的功率放大器件分，有中功率晶体管、大功率晶体管、大功率达林顿晶体管、可控硅…等； 就其工作原理分，有单电压驱动、高低电压驱动