第四节闭环伺服系统.pptVIP

伺服系统对执行元件的要求： 1.稳定性 2.负载强 3.响应快 4.频繁启停 6.6.3 数字脉冲比较伺服系统 结构较简单，常用光电编码器、光栅作位置检测装置，以半闭环的控制结构形式较为普遍。 特点：指令脉冲信号与位置检测装置的反馈脉冲信号在比较器中以脉冲数字的形式进行比较。 6.6 位置控制 采用光电编码器作为位置检测装置的数字脉冲比较伺服系统的半闭环控制原理框图 6.6.4 全数字控制伺服系统 用计算机软件实现数控系统中位置环、速度环和电流环的控制。 CNC系统直接将插补运算得到的位置指令以数字信号的形式传送给伺服驱动单元，伺服驱动单元本身具有位置反馈和位置控制功能，速度环和电流环都具有数字化测量元件，速度控制和电流控制由专用CPU独立完成，对伺服电机的速度调节也是由微处理器完成。CNC与伺服驱动之间通过通讯联系，采用专用接口芯片。 6.6 位置控制 可采用以下新技术，通过计算机软件实现最优控制，达到同时满足高速度和高精度的要求。 1．前馈控制 2．预测控制 3．学习控制或重复控制 普通数控机床的伺服系统根据传统的反馈控制原理设计，很难达到无跟踪误差控制，即很难同时达到高速度和高精度。 全数字控制伺服系统采用总线通讯方式，便于机床的安装、维护，提高了系统可靠性；同时，具有丰富的自诊断、自测量和显示功能。在数控机床的伺服系统中得到了越来越多的应用。 6.6 位置控制 数控机床常采用交—直—交变频调速。 在交—直—交变频中： 根据中间直流电压是否可调分：中间直流电压可调PWM逆变器、中间直流电压固定的PWM逆变器； 根据中间直流电路储能元件是大电容还是大电感分：电压型逆变器、电流型逆变器 SPWM（正弦波PWM）变频器是目前应用最广、最基本的一种交—直—交型电压型变频器，在交流调速系统中获得广泛应用。 6.4 交流伺服电机及其速度控制系统 SPWM变压变频器 调制原理（以单相为例） 正弦脉宽调制（SPWM）波形:与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲波。 等效原理：把正弦波分成n等分，每一区间面积用与其相等的等幅不等宽的矩形面积代替。 正弦波的正负半周均如此处理。 u ωt ωt u O O a) b) 6.4 交流伺服电机及其速度控制系统 SPWM控制波的生成:正弦波—三角波调制 Q：电压比较器 UR：由指令脉冲转换来的 UΔ ：三角波发生器 电路原理示意图 6.4 交流伺服电机及其速度控制系统 指令脉冲转换来的信号 三相SPWM控制电路框图 6.4 交流伺服电机及其速度控制系统 整流器将三相工频交流电变成直流电 逆变器将整流电路输出的直流电压逆变成三相交流电，驱动电机运行 主回路 6.4 交流伺服电机及其速度控制系统 uA uB uΔ ωt uC 50Hz D1 D2 D3 D4 D5 D6 D6 D8 D9 D10 D11 T1 T2 T3 T4 T5 T6 uB1 uB4 uB2 uB5 uB3 uB6 uA uP u0A uΔ uA:由指令脉冲转换来的 指令脉冲转换来的信号 ① ② ③ ④ 6.4 交流伺服电机及其速度控制系统 6.4.4 交流伺服电机的矢量控制 矢量控制(磁场定向控制)是德国F．Blasche于1971年提出的。 交流伺服电机可以利用SPWM进行矢量变频调速控制，使得交流调速获得如同直流调速同样优良的理想性能。 经过30多年的工业实践的考验、改进和提高，目前广泛应用工业生产实践中。 6.4 交流伺服电机及其速度控制系统 1．矢量控制的基本原理 交流电机矢量控制的基本思想： 利用“等效”概念，将三相交流电机输入的电流（矢量）变换为等效的直流电机中彼此独立的励磁电流和电枢电流（标量），建立起交流电机的等效数学模型，然后通过对这两个量的反馈控制，实现对电机的转矩控制；再通过相反的变换，将被控制的等效直流电机还原为三相交流电机，那么三相交流电机的调速性能就完全体现了直流电机的调速性能。 等效变换的准则： 变换前后必须产生同样的旋转磁场。 6.4 交流伺服电机及其速度控制系统 2．矢量控制的等效过程 （1）三相/二相变换 将三相交流电机变换为等效的二相交流电机以及与其相反的变换。 采用的方法：把异步电动机的A、B、C三相坐标系的交流量变换为α-β两相固定坐标系的交流量 （2）矢量旋转变换 将二相交流电机变换为等效的直流电机。 6.4 交流伺服电机及其速度控制系统 6.5.1 直线电机的特点 机床进给系统采用直线电机直接驱动，与原旋转电机传动方式的最大区别是： 取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械中间传动环节，即把机床进给传动链的长度缩短为零， 故这种传动方式称为“直接驱动”，也称“零传动”。 直接驱动避免了丝杠传动中的反向间隙、惯性、摩擦力和刚性不足