信号与系统简明教程教案第5章.pptVIP

因果系统稳定性的充分必要条件可简化为 连续因果系统 因为因果系统左半开平面的极点对应的响应为衰减函数。故，若H(s)的极点均在左半开平面，则该系统必是稳定的因果系统。 5.4 系统函数H(s) 例1：如图反馈因果系统，问当K满足什么条件时，系统是稳定的？其中子系统的系统函数G(s)=1/[(s+1)(s+2)] 解：设加法器的输出信号X(s) X(s) X(s)=KY(s)+F(s) Y(s)= G(s)X(s)=K G(s)Y(s)+ G(s)F(s) H(s)=Y(s)/F(s)=G(s)/[1-KG(s)]=1/(s2+3s+2-k) H(s)的极点为 为使极点在左半平面，必须(3/2)2-2+k(3/2)2, k2，即当k2，系统稳定。 5.4 系统函数H(s) 例1： 例2： 5.2 拉普拉斯变换 三、单边拉普拉斯反变换 直接利用定义式求反变换---复变函数积分，比较困难。 通常的方法 （1）查表 （2）利用性质 （3） 部分分式展开 -----结合 若象函数F(s)是s的有理分式，可写为 若m≥n （假分式）,可用多项式除法将象函数F(s)分解为有理多项式P(s)与有理真分式之和。 5.2 拉普拉斯变换 由于L-1[1]=?(t)， L -1[sn]=?(n)(t)，故多项式P(s)的拉普拉斯逆变换由冲激函数构成。 下面主要讨论有理真分式的情形。 部分分式展开法 若F(s)是s的实系数有理真分式（mn)，则可写为 式中A(s)称为F(s)的特征多项式，方程A(s)=0称为特征方程，它的根称为特征根，也称为F(s)的固有频率（或自然频率）。n个特征根pi称为F(s)的极点。 5.2 拉普拉斯变换 （1）F(s)为单极点（单根） 例1: 5.2 拉普拉斯变换 5.2 拉普拉斯变换 例2: 5.2 拉普拉斯变换 5.2 拉普拉斯变换 特例：若F(s)包含共轭复根时(p1,2 = –?±j?) K2 = K1* f1(t)=2|K1|e-?tcos(?t+?)?(t) 若写为K1,2 = A ± jB f1(t)= 2e-?t[Acos(?t) –Bsin(?t)] ?(t) 5.2 拉普拉斯变换 例3 5.2 拉普拉斯变换 5.2 拉普拉斯变换 例4： 求象函数F(s)的原函数f(t)。 解：A(s)=0有6个单根，它们分别是s1=0，s2= –1，s3,4= ?j1 ，s5,6= – 1?j1，故 K1= sF(s)|s=0 = 2， K2= (s+1)F(s)|s=-1= –1 K3= (s – j)F(s)|s=j=j/2 =(1/2)ej(?/2) ,K4=K3*=(1/2)e-j(?/2) K5= (s+1 – j)F(s)|s=-1+j= K6=K5* 5.2 拉普拉斯变换 （2）F(s)有重极点（重根） 若A(s) = 0在s = p1处有r重根， K11=[(s –p1)rF(s)]|s=p1， K12=(d/ds)[(s –p1)rF(s)]|s=p1 5.2 拉普拉斯变换 举例: 5.2 拉普拉斯变换 5.2 拉普拉斯变换 5.3 连续线性时不变系统的S域分析 常系数线性微分方程的拉普拉斯变换解法 描述n阶系统的微分方程的一般形式为 系统的初始状态为y(0-) ,y(1)(0-),…，y(n-1) (0-)。 思路：用拉普拉斯变换微分特性 若f (t)在t = 0时接入系统，则 f (j )(t)←→ s j F(s) 5.3 连续线性时不变系统的S域分析 例1 描述某LTI系统的微分方程为 y(t) + 5y(t) + 6y(t) = 2f (t)+ 6 f (t) 已知初始状态y(0-) = 1，y‘(0-)= -1，激励f (t) = 5cost?(t)，求系统的全响应y(t)。 解： 方程取拉氏变换，并整理得 y(t)， yzi(t)， yzs(t) s域的代数方程 Yzi(s) Yzs(s) 5.3 连续线性时不变系统的S域分析 y(t)= 2e–2t ?(t) – e–3t ?(t) - 4e–2t ?(t) + yzi(t) yzs (t) 暂态分量yt (t) 稳态分量ys (t) 若已知y(0+)=1，y(0+)= 9 Yzi(s) Yzs(s) 5.3 连续线性时不变系统的S域分析 5.4 系统函数H(s) 系统函数H(s)定义为 它只与系统的结构、元件参数有关，而与激励、初始状态无关。 yzs(t)= h(t)*f (t) H(s)= L [h(t)] Yzs(s)= L [h