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并联机床的机构方案设计 1.并联机床的构型设计 1).机构模型 ： 典型的并联机构由静平台、动平台和连接两个平台的分支运动连（俗称“腿”）组成的空间多环机构。机构的运动通过几条腿的并联驱动来实现。 LINKS_EXE700型并联机床具有高刚性与极好的灵活性，承载能力强，动态性能好，响应速度快等特点。 LINKS_EXE700型并联加工中心，其并联部分由两路TPR（虎克铰—移动副—转动副）支路和一路SPR（球铰—移动副—转动副）支路连接上方定平台和下方动平台。下平台的中部安装一串联机构，其两关节都是转动副。 LINKS_EXE700型并联机床在三个分支一端与动平台之间的连接为转动副连接，其中两个分支另一端与定平台的连接采用2自由度的虎克铰结构连接，另一分支的一端与定平台用3自由度的虎克铰连接（或用等效球铰连接），这种设计使并联机构有6个活动关节，10个自由度，其实体结构可以完全去除施加给机床各个方向的挠曲和扭矩力。虎克铰与转动副之间是移动副连接，串联部分由两个轴线相互垂直的转动副组成。 机床的三根分支采用整体结构，刚性大幅度提高。 经分析：Tripod机构是一个具有五自由度的串并联机构 下图为机构图： 2）.控制 控制可用步进电机系统。以Linux为操作系统的计算机通过并行接口发送脉冲信号控制步进电机驱动器，进而驱动步进电机。 如图： 步进电机优点:良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡;高效率，90%以上，不发热;高速控制;高精确位置控制（取决于何种编码器）;额定运行区域内，实现恒力矩;低噪音;没有电刷的磨损，免维护;不产生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、易暴环境 并行 PC机——— 接口 电源激励 步进驱动器——步进电机——轴1 步进驱动器——步进电机——轴2 步进驱动器——步进电机——轴3 步进驱动器——步进电机——轴4 步进驱动器——步进电机——轴5