大、小球分拣传送机械控制系统设计.doc

 机电工程学院 课程设计说明书 设计题目: 大、小球分拣传送机械控制系统设计 学生姓名： 学 号： 专业班级： 机制F09 指导教师：  2012 年 12 月 12 日  内容摘要 机电一体化产品的积极作用正日益为人们所认识，如本设计产品机械手，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求， 遵循一定的程序、 时间和位置来完成工件的筛选与传送。而且它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用，尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分拣，本课程设计拟设计大小球分拣传送机控制系统的PLC设计，采用的德国西门子 S7-200 系列（cpu-224）PLC，对机械臂的上下、左右以及抓取运动进行控制，用于分捡大小球的机械装置。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 关键词：大小球分拣控制系统； PLC设计； 机械手  目 录 第1章 引言………………………………………………………………………………………… 1 1.1 大、小球分拣传送机械控制系统设计内容简介……………………………………1 1.2 大、小球分拣传送机械控制系统设计要求 …………………………………………1 1.3 大、小球分拣传送机械控制系统设计思想 …………………………………………2 第2章 大、小球分拣传送系统的硬件电路设计………………………………………3 2.1 大、小球分拣传送系统功能说明 ………………………………………………3 2.2 设计主电路原理图………………………………………………………………………3 2.3 机械臂分拣大、小球控制的运行框图…………………………………………4 2.4 确定I/O信号数量，选择PLC的类型…………………………………4 2.5 机械臂分拣大、小球控制的电器元件I/O分配表…………………………………5 2.6 机械臂分拣大、小球控制的I/O接线图 …………………………………………5 第3章 大、小球分拣传送系统的程序设计…………………………………………8 3.1 机械臂分拣大、小球控制程序的梯形图……………………………………………8 3.2 机械臂分拣大、小球控制程序的指令表……………………………………………11 第4章 软件硬件调试…………………………………………………………………………13 结 论……………………………………………………………………………………………………16 设计总结………………………………………………………………………………………………17 谢 辞 ……………………………………………………………………………………………………18 参考文献………………………………………………………………………………………………19  第1章 引言 图1-1 大、小球分拣传送机械工作示意图 1.2 大、小球分拣传送机械控制系统设计要求 本次设计的控制要求如下： 1.机械臂起始位置在机械原点（见图），为左限、上限并有显示。 2.有启动按钮和停止按钮控制运行，按下设备停止按钮后机械臂必须回到原点。 3.启动后，机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）。 4.机械臂右行时有小球右限（LS4）和大球右限（LS5）之分；下降时，当电磁铁压着大球时，下限开关LS2断开（=“0”）；压着小球时，下限开关LS2接通（=“1”）。 1.3 大小球分拣传送机械控制系统设计思想 对于本次课程设计的总体思路如下：本设计主要要求控制电路PLC的设计，故对于主电路就不做过多阐述。 主电路： 1．电动机控制机械臂上下左右运动。 2．主电路给机械臂的电磁铁加电产生磁场吸住球运动。 由继电器控制电动机正反转. 控制电路： 由PLC控制继电器线圈来控制主电路的上下左右运动和抓释小球.PLC控制继电器和电灯的输出，从而控制主电路。 1.当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关被压下，原点显示灯亮。 2.启动装置后，机械臂下行，一直到极限开关SQ闭合。此时，若碰到的是小球，则下限开关L