控制系统典型的输入信号.docVIP

第3章 辅导 控制系统典型的输入信号 1. 阶跃函数 阶跃函数的定义是 式中A为常数。A等于1的阶跃函数称为单位阶跃函数，如图所示。它表示为 xr(t)＝l(t)，或xr(t)=u(t) 单位阶跃函数的拉氏变换为 Xr(s)=L[1(t)]=1/s 在t＝0处的阶跃信号，相当于一个不变的信号突然加到系统上；对于恒值系统，相当于给定值突然变化或者突然变化的扰动量；对于随动系统，相当于加一突变的给定位置信号。 2. 斜坡函数 这种函数的定义是 式中A为常数。该函数的拉氏变换是 Xr(s)=L[At]=A/s2 这种函数相当于随动系统中加入一按恒速变化的位置信号，该恒速度为A。当A＝l时，称为单位斜坡函数，如图所示。 3. 抛物线函数 如图 所示，这种函数的定义是 式中A为常数。这种函数相当于随动系统中加入一按照恒加速变化的位置信号，该恒加速度为A。抛物线函数的拉氏变换是 Xr(s)=L[At2]=2A/s3 当A＝1/2时，称为单位抛物线函数，即Xr(s)=1/s3。 4. 脉冲函数 这种函数的定义是 式中A为常数，ε为趋于零的正数。脉冲函数的拉氏变换是 当A＝1，ε→0时，称为单位脉冲函数δ(t)，如图 所示。单位脉冲函数的面积等于l，即 在t＝t0处的单位脉冲函数用δ(t-t0)来表示，它满足如下条件 幅值为无穷大、持续时间为零的脉冲纯属数学上的假设，但在系统分析中却很有用处。单位脉冲函数δ(t)可认为是在间断点上单位阶跃函数对时间的导数，即 反之，单位脉冲函数δ(t)的积分就是单位阶跃函数。 控制系统的时域性能指标 对控制系统的一般要求归纳为稳、准、快。工程上为了定量评价系统性能好坏，必须给出控制系统的性能指标的准确定义和定量计算方法。 1 动态性能指标 动态性能指标通常有如下几项： 延迟时间 阶跃响应第一次达到终值的50％所需的时间。 上升时间 阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间；对有振荡的系统，也可定义为从0到第一次达到终值所需的时间。 峰值时间 阶跃响应越过稳态值达到第一个峰值所需的时间。 调节时间 阶跃响到达并保持在终值％误差带内所需的最短时间；有时也用终值的％误差带来定义调节时间。 超调量％ 峰值超出终值的百分比，即 ％％ 在上述动态性能指标中，工程上最常用的是调节时间（描述“快”），超调量％（描述“匀”）以及峰值时间。 2 稳态性能指标 稳态误差是时间趋于无穷时系统实际输出与理想输出之间的误差，是系统控制精度或抗干扰能力的一种度量。稳态误差有不同定义，通常在典型输入下进行测定或计算。 一阶系统的阶跃响应 一. 一阶系统的数学模型 由一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。一些控制元部件及简单系统如RC网络、发电机、空气加热器、液面控制系统等都是一阶系统。 因为单位阶跃函数的拉氏变换为R(s)=1/s，故输出的拉氏变换式为 取C(s)的拉氏反变换得 或写成 式中，css=1，代表稳态分量；代表暂态分量。当时间t趋于无穷，暂态分量衰减为零。显然，一阶系统的单位阶跃响应曲线是一条由零开始，按指数规律上升并最终趋于1的曲线，如图所示。响应曲线具有非振荡特征，故又称为非周期响应。 一阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的阶跃响应 典型二阶系统方框图，其闭环传递函数为： 式中 Kv--开环增益； ωn--无阻尼自然频率或固有频率，； ζ--阻尼比，。 二阶系统的闭环特征方程为 s2+2ζωns+ω2n=0 其特征根为 1. 临界阻尼(ζ=1) 其时域响应为 上式包含一个衰减指数项。c(t)为一无超调的单调上升曲线，如图3-8b所示。 (a) (b) (c) ζ≥1时二阶系统的特征根的分布与单位阶跃响应 2. 过阻尼(ζ＞1) 具有两个不同负实根的惯性环节单位阶跃响应拉氏变换式。其时域响应必然包含二个衰减的指数项，其动态过程呈现非周期性，没有超调和振荡。图为其特征根分布图。 3. 欠阻尼（0ζ＜1） 图3-9 0ζ＜1时二阶系统特征根的分布 图3-10 欠阻尼时二阶系统的单位阶跃响应 4. 无阻尼(ζ＝0) 其时域响应为 在这种情况下，系统的响应为等幅(不衰减)振荡， 图ζ＝0时特征根的