z变换.pptVIP

例： 求：x(nT) 解： 即：x(0)=0， x(T)=0， x(2T)=30，x(3T)=70， x(4T)=150…… x*(t)=10δ(t-T)+30δ(t-2T)+70δ(t- 3T)+150δ(t-4T)+… 例1：设： 例2：求X(z)=1+5z-1-3z-2+2z-4的Z反变换 解： x(0)=1， x(1)=5， x(2)=3， x(3)=0， x(4)=2， x(n)=0， n=0,1,2,3… x*(t)=1·δ(t)+5·δ(t-T)-3·δ(t-2T)+0·δ(t-3T)+2·δ(t-4T)+0+…… 下面介绍用Z变换，解差分方程，并可获得解的一般项的表达式，利用下面关系式： 例1：用z变换方法解二阶差分方程 x(n+2)+3x(n+1)+2x(n)=0 x(0)=0， x(1)=1 解：对上式两边取Z变换，得： x(n+2)=z2[X(z)-x(0)z0-x(1)z-1] x(n+1)=z1[X(z)-x(0)z0] [z2X(z)–z2x(0)-zx(1)]+[3zX(z)-3zx(0)]+2X(z)=0… 例2:用Z变换方法解二阶差分方程 x(n+2)-3x(n+1)+2x(n)=u(n) u(n)={ 即u(n)=δ(n)，x(0)=0, x(1)=0 解：∵ Z[δ(n)]=1 ∴ ∵Z[x(n+1)]=zX(z)-zx(0) x(n+1)=Z-1[zX(z)]-Z-1[zx(0)], x(0)=0, 1、求幅度为1，宽度不超过一个采样周期的信号的z变换。 2、求δ(t)的Z变换 * * 第三章 计算机控制系统 的数学模型 3.1 采样信号的Z变换 3.2 用Z变换解差分方程 3.3 脉冲传递函数 §3－1采样信号的Z变换 研究一个实际物理系统首先要解决它的数学描述(数学模型)和分析工具,连续系统是用微分方程来描述的，拉氏变换是其主要的数学工具。在研究计算机控制系统时通常把系统中不同形式信号都转换为时间离散信号，用差分方程来描述系统，以Z变换做为分析工具，引入脉冲传递函数，实现在离散域里研究系统的目的。参看表3-1： 脉冲传函G(z) 传递函数G(s) 高阶差分方程 高阶微分方程 线性离散系统e(nT) 线性连续系统e(t) 拉氏变换 Z变换 一、Z变换定义及其表达式 连续信号：e(t)（高阶微分方程） E(s) 采样信号：e*(t) E*(s)：对e*(t)进行拉氏变换 拉氏变换 时域平移定理 其中z为定义在复数Z平面上的复变量。 令 则: 定义： 称为x*(t)的Z变换（级数收敛），记作： Z[x*(t)]=X(z) 或 Z[x(t)]=X(z) 注意:时域?(t-T)，s域中e-Ts及z域中的z-1均表示信号延迟一拍。 二、Z变换的求法 1、级数求和法 由上式可知，只要知道连续时间函数x(t)在各采样时刻nT(n=0, 1, 2……)上的采样值, 便可以得到x(t)的Z变换的一个级数和，如果能把其写成闭合形式，则可应用。 例1. 求单位阶跃函数的Z变换 解：单位阶跃函数I(t)在各采样时刻的值均 为1。 I(nT)=1， (n=0, 1, 2……) Z[I(t)]=1z0+1z-1+1z-2 +…… +1z-n+ … 公比为z-1，若|z-1|1， 则： 例2. 求取衰减的指数函数的Z变换 解：指数函数e-at（a﹥0）在各采样时刻的值为e-anT（n=0, 1, 2……） 公比为：(eaTz)-1 若| (eaTz)-1 | 1 e-aT为一具体的数，若：a=1，T=0.5s 则： 则： 2. Z变换的查表法(部分分式法) 若已知连续函数x(t)的拉氏变换具有下面的形式: 由拉氏变换可知,与Ai/(s+si)项对应的时间 函数为Aie-sit而其对应的Z变换为: 则有： 3、Z变换的物理意义： Z变换的无穷级数形式具有很鲜明的物理意义。变量z-n的系数代表连续时间函数在第n个采样时刻上的采样值。 例3：求离散时间函数x(nT)=an的Z变换。 解： |az-1|＜1 三、Z变换的性质 1、线性定理 设连续时间函数x1(t)及x2(t)的Z变换分别