3RRR型数控回转台的精度分析.pdfVIP

第37卷第ll期 机 械 工 程 学 报 v。I37 N011 2oo1年I1月 CHINESE OF JOURNALMECHANICALENGINEERING I N。。． 2oo 3一RRR型数控回转台的精度分析” 曾宪菁 黄 田 曾子平 (天津大学机械工程学院 天津300072) 摘要：研究3一RRR数控回转台的精度分析问题。利用空间矢量链分析{去构造零部件制造误差与动角台位姿误差 的映射关系．建立相应的精度分析概率模型；在此基础上对设定零部件加工精度等级后的动角台位姿进行谩差估 计和灵敏度分析。研究成果为台理确定零部件尺寸和形位公差及其加工装配工艺的制定提供了理论依据。 叙词：球面并联机构 数控回转台 精度分析灵敏度 中田分类号：丁F24 A 成。其中，动角台包括机构顶座与圆工作台，静角台 0前言 包括电动机座、电动机、减速器以及底座=固连在电 动机座上的伺服电动机与连架杆、连架杆与连杆、以 3RRR型数控回转台是一种可实现3个转动及连杆与机构顶座间用共球面转动副铰接：各转动 自由度的球面并联机构”’“．它的操作精度是衡量 副轴线的交点为工作台的转动中心。在伺服电动机 其工作质量优劣的重要指标之一，也是其能否实现 驱动下机构项座带动圆工作台可实现3维转动。 产品化的关键。影响球面并联机掏的误差因素大致 可分为动态误差和准静态误差。后者主要包括由零 …古～囤 部件制造与装配、铰链间隙、伺服控制等引起的误 差，大约占据其整个误差的70％。近年来，各国学 者针对并联机构的准静态误差分析进行了大量的研 究-o”。“．基本思路是在建立机构各运动链闭环方 程的基础上，导出零部件制造误差与动平台位姿误 差的映射模型，进而揭示误差参数对动平台位姿精 度的影响规律。值得指出的是．类似于其他并联机 电动◆ 构，球面并联机构末端执行器的误差亦包括位置误 图1 3一RRR数控回转台 差，其表现形式为动平台角锥顶点相对于固定坐标 1．2坐标系的建立 系的位置漂移：因此，在利用空间矢量链建立闭环 由图l可见．3一RRR数控回转台由3条封闭链 方程时，应考虑将动、静平台各自的角锥顶点分离。 组成，其中任意一条封闭链可描述为：电动机座一连 本文结合3一RRR型数控回转台样机设计与建 架杆一连杆一机构顶座一转动中心一电动机座。考 造工作，研究该机的精度分析问题，以期为零部件尺 察第i条支链，定义如图2所示的坐标系； 寸与形位公差和装配工艺的合理制定提供理论依 据。 1误差建模 1．1系统简介 如图1所示，所研究的3一RRR型数控回转台由 动角台、静角台和3对由连架杆、连杆构成的支链组 * 目家“863”高技术发展计埘(863511．943—006)，国家自然科学基 金和天津大学“211“工程资助项目到 初稿到修改稿 图2第i条矢量链 万方数据 2001年11月 曾先菁等：3一RRR型数控回转台的精度分析