第7章 刚体平面运动2.pptVIP

机构如图示，杆OA绕O作匀角速度转动，巳知: DC=6r， OA=ED=r, 试求:滑杆F的速度和杆ED的角速度。 解: 圆轮在曲面做纯滚动，杆OA做匀速转动，巳知:w=10 rad/s,OA=r=10cm,AB=l=40cm, R=20cm,试求:圆轮与杆AB的角加速度。 解: * 第七章 刚体的平面运动 平面运动:刚体运动时，其上各点到某固定平面的距离始终保持不变。 刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面内的运动。 自由平面运动刚体的运动方程 结论1：平面图形 S 的运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动。 结论2：平动与基点的选择有关,转动与基点的选择无关 平面图形内各点的速度 D 在瓦特行星传动机构中，平衡杆O1A绕O1轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动的装置在O轴上，如图所示。在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ的轴安装在连杆AB的另一端。已知：r1＝r2＝30cm，O1A＝75cm，AB＝150cm；又平衡杆的角速度?o1＝6rad/s。试求当?＝60?和?＝90?时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速度。 例 解：由题意分析得轮Ⅱ与固连的连杆AB一起作平面运动，由A、B两点速度方向可找出其速度瞬心P，如图 P P D D为Ⅰ、Ⅱ轮啮合点 又 vA vC vB wED “CD”: vCcos600=vDcos300; vDC vC vD x BC作平动: vF= vB=vC AB作瞬时平动: vA=vB; 以C为基点 x: vDcos600=v DC–vCcos300; wDC 0 A C B D E 300 w F 例: 已知平面图形上一点A 的加速度 、图形的角速度 与角加速度? ，确定平面图形上任意点B的加速度 七、平面图形内各点的加速度 两边求导： 大小： 方向垂直于AB连线 指向由w方向确定 大小： 方向由B指向A ——加速度合成定理 平面图形内任一点的加速度，等于随基点平动的加速度（牵连加速度）与绕基点转动的法向、切向加速度（相对加速度）的矢量和。 将 向AB的连线投影： 当 则有 车轮沿直线作纯滚动，已知轮的半径为R，轮心的速度和加速度分别为 。 试求：图示瞬时车轮上速度瞬心P的加速度 例1 解： ? 以O为基点分析P点的加速度 由于点P为速度瞬心，则 轮的加速度为 由加速度合成定理 所以 结论：速度为零的点——瞬心，加速度不为零。 大小 ？ √ √ √ 方向 ？ √ √ √ 在y轴上投影: 在x轴上投影: 图示机构中，OA＝12cm，AB＝30cm，杆AB的B端以 ＝2m/s，aB＝1m/s2向左沿固定平面运动。试求图示瞬时，杆AB的角速度和角加速度。 例2 解：AB杆作平面运动，由A、B两 点的速度方向可知AB杆作瞬时 平移，如图所示 则有 以A为基点，求B点的加速度， 大小 √ √ ？ √ ？ 方向 √ √ √ √ √ 在y轴上投影 A B 结论：瞬时平动刚体的角速度为零，角加速度不为零。 w O A B r R 例3 wB= vB/r=w 杆AB作瞬时平动 vA= vB=wr wAB=0 vA vB w 0 A B r R f aAn aAn aBn aBAn aBt aBAt wAB aAB aAn= w2r aBn= v B2/(R+r) AB: aBtcos f – aBn sin f =?aAn sin f aBAn= 0 y: aBn = aBAt cosf +aAn aBAt=?688.5 cm/s aB= aBt/ r= –17.2 rad/s2 aAB= aABt/ l= –68.85 rad/s2 vA vB 以A为基点，求点B的加速度 例4 解: 三角形ABC作平面运动 设其边长为l，转动的角速 度和角加速度分别为w和a （1）以A为基点，点B的加速度： 式中： （2）以A为基点，点C的加速度： 图示平面机构，半径为R的轮子沿固定水平轨道作纯滚动，杆OA以 匀角速度绕O轴转动。 已知：w=2rad/s，OA=R=15cm， BD=BC=45cm，AD=30cm，OD铅垂。在图示位置时，OA处于水平BD⊥BC。 试求该瞬时轮心C的速度和加速度。 例5 *