GPS定位误差分析与状态估计(论文资料).pdfVIP

维普资讯 第34卷 第 1期 计 算 机 工 程 2008年 1月 Vo1．34 No．1 ComputerEngineering January2008 ·工程应用技术与实现 · 文章编号：11wlo-．3428(2008)01—0236__o2 文献标识码：A 中圈分类号：TP391 GPS定位误差分析与状态估计 关桂霞，朱 虹。关 永，吴敏华 (首都师范大学信息工程学院，北京 100037) 擅 要：通过分析GPS定位误差的统计特性，可将GPS定位误差作为二阶Markov随机过程处理。该文结合载体的Singer模型，利用扩 展Kalman滤波算法，对系统状态进行估计。试验结果表明，利用扩展Kalman滤波算法比标准Kalman滤波算法在定位精度上有较大程度 的提高，对于低动态用户消除相关误差的影响具有一定应用价值。 关羹诃：GPS定位；定位误差；Markov过程；扩展Kalman滤波 ErrorAnalysisandStatesEstimationinGPSPositioning GUAN Gui-xia，ZHU Hong，GUAN Yong，w U M in-hua (CollegeofInformationEngineering，CapitalNormalUniversity,Beijing100037) [Abstract]Byanalyzingitsstatisticalcharacteristic，GPSpositioningerrorcanbedescribedapproximatelyastwo-orderMarkovprocess．Withhte extendedKalmanfilterintroduced，htesystem statusisestimatedeffectivelyonthebasisoftheSingermodelofthevehicle．Simulationresultshows thathteprecisionofGPSpositioningbasedonextendedKalmanfilteringismuchhigherhtna htatbasedonstnadardKalmna filtering ． SoitCna be usedineliminatingcorrelativeerrOrinlow dynamiccondition． [Keywords]GPS；positioningerror；Markovprocess；extendedKalmanfiltering GPS定位的基本信息包含有人为或非人为 (大气层、设 备热噪声等)随机干扰的伪距测量值和广播星历，定位计算 的过程就是从这些信息中提取接收机的位置和速度的过程， 即状态估计。人们总希望状态估计能抑制随机扰动而达到某 种意义下的最优，大量的实验表明伪距的量测值中含有不能 忽视的相关噪声，直接利用GPS卫星伪距估计用户位置，结 果中含有相关误差，而采用以伪距为测量量的扩展卡尔曼滤 (a ：l000 (b)=I500 波定位估计法实际上也不能抑制相关噪声的影响 j。如何消 O5 除相关噪声对定位结果的影响已经成为提高定位精度的关