《智慧矿山 矿用车辆自动驾驶协同作业系统 第5部分：测试方法及要求》.pdfVIP

ICS 43.080.01 T 00/09 团 体 标 准 T/ITS XXXX.5—2021 智慧矿山 矿用车辆自动驾驶协同作业系统 第5部分：测试方法及要求 Intelligentminingvehicleautomateddrivingcooperativeoperation system— Part 5:Testmethodsandrequirements (征求意见稿) 本草案完成日期2021 年12 月 在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上 XXXX-XX-XX发布 XXXX-XX-XX实施 中国智能交通产业联盟  发 布 T/ITS XXXX.5—2021 智慧矿山 矿用车辆自动驾驶协同作业系统 第5部分：测试方法及要求 1 范围 本文件规定了智慧矿山自动驾驶协同作业系统测试的一般要求和测试方法。 本文件适用于具备4级及以上自动驾驶能力的矿用车辆自动驾驶协同作业系统。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本 （包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 40429-2021 汽车驾驶自动化分级 3 术语和定义 T/ITS XXXX.1和T/ITS XXXX.3界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 测试车辆 vehicle under test;VUT 具备自动驾驶功能并进行自动驾驶功能测试的重型矿用车辆。 3.2 目标车辆 vehicle target;VT 用于构建测试场景的车辆。 3.3 目标物 target object 用于构建测试场景的交通参与者及障碍物。 3.4 测试场景 test scenario 车辆测试过程中所处道路、交通状态及车辆状态等要素的集合。 3.5 换道 lane changing 车辆从车轮首次触碰车道边线到全部车轮进入相邻车道。 3.6 指令 instruction 操作员输入或测试车辆经过处理感知、地图等信息后发出的信号。 3.7 自动驾驶模式 automated driving mode 由自动驾驶系统承担全部动态驾驶任务的模式。 3.8 设计运行范围 operationaldesign domain；ODD 驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。 注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。 3.9 最小风险策略 minimum risk strategy 车辆根据实际情况做出的将风险降至最低的驾驶策略。 1 T/ITS XXXX.5—2021 3.10 装载对位 loading alignment 矿用车辆在装载设备指定的物料装载点进行准确停泊，提高装载效率的行为。 3.11 预计碰撞时间 pre-collision time 试验车辆在预设行驶轨迹中保持当前行驶速度到达与目标物的预碰撞点所需要的时间。 3.12 虚拟车道线 virtual lane line 指在高精度电子地图中绘制的车道线、停止线等，通常与物理车道线重合，部分非结构化道路无法 绘制车道线，通过地图中的虚拟车道线进行标识。 4 一般要求 4.1 测试场地 测试场地应满足如下要求： ——选取在当地矿山具有代表性的行驶路面； ——满足所有测试场景的要求；