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三菱 PLC 实训
实训四 机械手动作的模拟
一、 实验目的
用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。
二、 实验设备
三菱 FX -48MR ；PLC 实验模块（QSPLC）；SC-09 编程线；计算机（FXGP-WIN
2N
编程软件）；连接导线若干。
三、 控制要求
按起动按钮后，传送带 A 运行直到光电开关 PS 检测到物体，才停止，同时
机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体，2s后开始上升，而机械手保持夹紧。
上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s后机械手上升。上升到
位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传
送带A运行直到光电开关PS再次检测到物体，才停止……（循环）。
上升/下降和左转/右转的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成；夹紧/放
松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成 。设备装有上、下限位和左转、右转限位
开关。
四、 机械手动作的模拟实验面板图：
三菱 PLC 实训
五、 I/O地址分配
输入地址 输出地址
启动按钮 SB1 X0 上升YV1 Y1
上升限位 SQ1 X1 下降YV2 Y2
下降限位 SQ2 X2 左移YV3 Y3
左转限位 SQ3 X3 右移YV4 Y4
右转限位 SQ4 X4 夹紧YV5 Y5
停止按钮 SB2 X5 传送带A Y6
光电开关 PS X6 传送带B Y7
六、 实训内容及要求
⑴按照上述I/O分配设计程序梯形图；
⑵连接模拟电路，调试程序；
⑶将调试运行正常的梯形图写入实验报告。
（实验报告包括：1、实验目的 2 、控制要求 3 、I/O 口分配 4 、梯形图 5 、实
验结果）。
三菱 PLC 实训
实训指导：
1.位元件移位指令及其执行条件
2.参考梯形图(见下)：
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