飞思卡尔全国大学生智能车竞赛杭州电子科技大学创意赛.docVIP

第届“飞思卡尔”杯全国大学生智能 图1 作品系统组成 其中PC端上位机由QT程序编写，采用无线串口与车载系统进行通信。PC端上位机将反馈的数据显示与PC端上，并根据预先设定的步骤程序向搬运模块下达命令。 1）货物识别模块实现思路 货物识别模块采用CCD摄像头（图2）作为传感器识别货物。此CCD摄像头传感器模块既作为路径识别传感器，又作为货物识别模块的条形码传感器。货物识别模块根据CCD采集类条形码数据通过无线传输向上位机数据库查询该货物需要处理的情况。查询完毕，由上位机的无线传输模块再次向搬运模块发送指令。搬运模块接收上位机的调度，自动拾取货物，并根据预定的路径搬运货物到指定地点。 图2 CCD摄像头 2) 货物搬运模块实现思路 货物搬运系统主要实现运输车自动寻线及自动定位功能。为了使搬运模块更加容易调整姿态，即让搬运模块有很好的转向能力，我们选择了二驱差速车作为搬运动力模块。图3和图4为两种不同的二驱差速车的车体，两辆车协调工作实现货物顺利搬运到指定位置，图3车体自动找到所需货物后，通过自制升降平台将货物托起，并运送到指定地点A；图4车体推动该货物到指定地点B。二驱差速车可以达到绕车体中心轴作360度大旋转，因为不需要使用舵机转向，大大降低了车体的控制成本，却没有降低车体的转向能力。 图3 搬运模块使用的车体之一 图4 搬运模块使用的车体之二 3）上位机实现思路 上位机软件采