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框架,分层,拓扑,结构,机器人,系统,地图,拼接,毕业论文
RTM框架下基于分层拓扑结构的多机器人系统地图拼接(1)
机器人论文
第35卷第3期2013年5月
DOI：10.3724/SP.J.1218.2013.00292
机器人ROBOT
Vol.35,No.3May,2013
RTM框架下基于分层拓扑结构的多机器人系统地图拼接
贾松敏，李雨晨，王可，李秀智，郭兵
（北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京100124）
摘要：针对大规模的未知环境，在机器人中间件技术（RTM）框架下，提出了一种基于视觉特征的拓扑地图
节点匹配方法，并结合局部扫描匹配策略，实现多机器人系统地图拼接．该方法首先建立主–辅结构的多机器人模型，利用改进的SP2ATM算法建立未知环境的拓扑结构并增量式地创建地图．在此基础上，提出了融合尺度不变（SIFT）特征的分层拓扑地图结构，并结合迭代最近点算法来实现多机器人系统地图拼接．本文以RTM作为通讯平台，使系统具有较高的实时性、灵活性和鲁棒性．USARSim仿真平台与真实环境下的实验结果验证了所提方法的可行性与有效性．
关键词：多机器人系统；机器人中间件技术；地图拼接；尺度不变特征；迭代最近点算法中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1002-0446(2013)-03-0292-07
MapMergingforMulti-robotSystemsBasedonHierarchicalTopologyStructure
underRTMFramework
JIASongmin，LIYuchen，WANGKe，LIXiuzhi，GUOBing
(CollegeofElectronicInformationControlEngineering,BeijingUniversityofTechnology,Beijing100124,China)
Abstract:Forlarge-scaleunknownenvironments,amethodoftopologicalnodematchingbasedonvisualfeatureispresented,andalocalscanmatch/doc/fb866d6127284b73f24250ce.htmlingstrategyisintegratedtorealizemapmergingformulti-robotsystemunderRTM(robottechnologymiddleware)framework.Amain-auxiliarystructuremodelofmultiplerobotsisdeveloped,andanimprovedSP2ATMalgorithmisadoptedtoincrementallyconstructingtopologicalmapinunknownenvironments.Basedonthis,thehierarchicaltopologystructureincludingSIFT(scale-invariantfeaturetransform)featureinformationispresented,whichiscombinedwithICP(iterativeclosestpoint)algorithmtorealizemapmergingofmulti-robotsystems.RTMistakenascommunicationplatformtoimprovetherealtimeperformance,?exibilityandrobustnessofthesystem.SimulationonUSARSimandexperimentalresultsinactualenvironmentsverifytheeffectivenessoftheproposedmethod.
Keywords:multi-robotsystem;RTM(robottechnologymiddleware);mapmerging;SIFT(scale-invariantfeaturetrans-form);ICP(iterativeclosestpoint)
1引言（Introduction）
地图拼接作为多机器人系统（multi-robotsys-[1-2]
tem，MRS）导航领域中的关键性技术，近年来引起了众多学者的关注．H/doc/fb866d6127284b73f24250ce.htmloward[3]提出将RBPF（Rao-Blackwellizedparticle?lter）算法[4]扩展应用于多机器人SLAM，初步解决了初始位姿未知情况下的拼接问题．在此基础上，Zhou和Roumeliotis在机器人必须相遇条件下[5]，借助于内部传感器
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