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稳定性问题 定理5.2 系统(5.4.27)的系数矩阵 的特征为 则 (1) 若 均具有负实部，则系统(5.4.27)的 零解是渐近稳定的； (2) 若 中至少有一个具有正实部，则系统 (5.4.27)的零解是不稳定的； (3) 若 中没有正实部的根，但是有零根或零实部的纯虚根，则当零根或零实部根的初等因子都是一次时(5.4.27)的零解是稳定的。当零根或零实部的根中至少有一个的初等因子大于1时系统 (5.4.27)的零解是不稳定的。 Routh-Hurwitz 判据 定理5.3 对一元 次常系数代数方程 其中 ，做行列式 式中，当 时 ，则(5.4.30)的所有根均具 有负实部的充要条件是 的一切主子式都大于零， 即下边不等式同时成立： … … 对于上边例子中方程 (5.4.29) ， ， 故(5.4.29)的根均具有负实部，因此方程组(5.4.28) 的零解是渐近稳定的。 且满足 及 。 这时(5.4.31)也称为几乎线性系统，且 是 其解。 定理 5.4 若 的所有特征根均具有负实部，则(5.4.31)的 零解是渐近稳定的。若 的特征根中至少有一个具 有正实部，则系统(5.4.31)的零解是不稳定的。 例 5.4.5 讨论非线性方程组 的零解的稳定性。 解 原方程组在原点处 的线性近似方程组 的系数矩阵为 容易求出它的 3 个特征根为 有一个正实根，而非线性项 满足(5.4.32)，因此由 定理 5.4 知系统 (5.4.33) 的零解是不稳定的。 说明： (1) 由定理5.3得到的常系数的线性方程组的稳定性是大范围的，而由定理5.4得到的非线性方程组的稳定性是小范围的。 (2) 当系统(5.4.31)的线性近似系统(5.4.27)的系数矩阵 的特征根均具有非正实部，但至少有一个零实部的根或零根，这时非线性系统(5.4.31)的稳定性态并不能由其线性近似系统来决定，这种情况我们称之为临界情形，而如何确定临界情形的稳定性问题，至今仍为微分方程的研究课题。 课堂练习 讨论(0,0)的稳定性并判别类型，并画出 (0,0) 邻域内的相图 * 在研究许多实际问题时，人们最为关心的也许并非系统与时间有关的变化状态，而是系统最终的发展趋势。例如，在研究某频危种群时，虽然我们也想了解它当前或今后的数量，但我们更为关心的却是它最终是否会绝灭，用什么办法可以拯救这一种群，使之免于绝种等等问题。要解决这类问题，需要用到微分方程或微分方程组的稳定性理论。在下面，我们将研究几个与稳定性有关的问题。 一般的微分方程或微分方程组可以写成： 定义 称微分方程或微分方程组 为自治系统或动力系统。 （3.28） 若方程或方程组f(x)=0有解Xo，X=Xo显然满足（3.28）。称点Xo为微分方程或微分方程组（3.28)的平衡点或奇点。 例 Logistic模型 共有两个平衡点：N=0和N=K，分别对应微分方程的两两个特殊解。前者为No=0时的解而后者为No=K时的解。 当NoK时，积分曲线N=N(t)位于N=K的下方；当NoK时，则位于N=K的上方。从图3中不难看出，若No0，积分曲线在N轴上的投影曲线（称为轨线）将趋于K。这说明，平衡点N=0和N=K有着极大的区别。 定义1 自治系统 的相空间是指以（x1,…,xn）为坐标 的空间Rn。 特别，当n=2时，称相空间为相平面。 空间Rn的点集{(x1,…,xn)}|xi=xi(t)满足(3.28)，i=1,…,n}称为系统的轨线，所有轨线在相空间的分布图称为相图。 定义2 设x0是（3.28）的平衡点，称： （1）x0是稳定的，如果对于任意的ε0，存在一个δ0，只要|x(0)- x0|δ，就有|x(t)- x0|ε对所有的t都成立。 （2）x0是渐近稳定的，如果它是稳定的且 。 微分方程平衡点的稳定性除了几何方法，还可以通过解析方法来讨论，所用工具为以下一些定理。 （3）x0是不稳定的，如果（1）不成立。