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一种新型三平移并联机构运动输出及工作空间分析.pdf
MaL
2010年3月 机床与液压 2010
第38卷第5期 MACHINETOOL＆HYDRAULICS V01．38No．5
DOI：10．3969／j．issn。1001—3881．2010．05．007
一种新型三平移并联机构运动输出及工作空间分析
陈海真，邹忠月，郝秀清
(山东理工大学机械工程学院，山东淄博255049)
摘要：根据螺旋理论分析了新型空间三平移3-RCR并联机构的运动螺旋和约束螺旋，确定了机构的自由度；运用坐标
变换法求得机构的位置反解；利用极坐标边界搜索法通过具体算例确定了机构的工作空间及其边界，为该类并联机构的进
一步研究和应用提供参考。
关键词：并联机构；位置反饵；工作空间
12 5—024-3
审图分类号：THl 文献标识码：A 文章编号：1001—3881{2010l
on Motionand ofaNovel
AnalysisOutput Workspaee
3-RCRParallelMechanismwithThreeTranslations
Type
CHEN
Haizhen，ZOU
Zhongyue，HAOXiuqing
ofMechanical of
(School Engineering，ShandongUniversityTechndogy，ZiboShandong255049，China)
of chainofanovel mechanismwiththree
Abstract：Motionscrewandconstraintscreweachbranched 3-RCR
type spacialparallel
screw the was
translationswere basedon DOFof mechanismobtained．Inverseofthemechanismwere
analyzed theory，and positions
used and
meansofcoordinatetransformations．Thecoordinates Was toobtainthe
gotby polar boundarysearchingalgorithm workspace
its Wasverifiedthenumerical
boundary，which example．
by
Keywords：Paraliel
mechanism；Inverseposition；Workspace
并联机器人工作空间是机器人机构操作终端上给 3-RCR并联机构的结构简图如图1所示，该并联
定参考点可达位置集合，是机器人性能的重要指标和 机构由动平台(上平台)、静平台(下平台)以及连
进行机构
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