220kV输电线路巡线机器人及应用的研究.pdfVIP

2009年全国输变电设备状态检修技术交流研讨会论文集 架空输电线路状态检修技术与应用 220kV输电线路巡线机器人及其应用研究 王志军1 王庆红1 马玉林2吴功平3 (1广西电力工业勘察设计研究院广西南宁市530023； 2广西电网公司 广西南宁市530023； 3武汉大学机器人研究所湖北省 武汉市430072) 摘要：该丈介绍了一种基于多电磁传感器一GPS．GIS导航技术的全自治移动巡线机器人，以220kV架空输电线路导 线为行驶路径，自主跨越(避让)防震锤，压接管，悬垂线夹、耐张线夹及跳线等障碍物，利用集成的检测设备自 主完成输电线路状态的就近检测． 关键词：输电线路巡线机器人自主越障可见光图像红外检测 0 引言 机器人技术的快速发展，为高压输电线路的巡检提供了新的途径‘卜71。2007年，广西电网公司、 广西电力工业勘察设计研究院、南宁供电局和武汉大学机器人研究所联合进行了全自治移动机器人 的研制工作，旨在开发适用于220kV高压输电线路的具有自主越障和自动巡检功能的巡线机器人。 本文主要介绍了巡线机器人基本结构、工作模式以及应用效果等。 1巡线机器人结构 巡线机器人工作任务和主要工作模式为：机器人本体以220kV单分裂架空输电导线为行驶路 径，自主跨越、躲避开输电线路上的障碍物，携带高度集成的可见光摄像机、红外热像仪等设备对 输电线路各组成部分进行就近检测，将检测的数据和图像保存在机器人本体或利用无线通信技术将 传送到地面基站。地面基站上的巡检管理系统根据检测的数据和图像对线路运行状态进行管理、分 析诊断，从而可以及时发现线路的故障和隐患，为输电线路的状态检修提供科学依据。因此，从其 工作任务和工作模式可以看出，巡线机器人系统主要包括以下三大组成部分：全自治移动机器人本 体、地面摹站和后台分析管理系统。 1．1机器人本体 机器人本体【8母】是巡线机器人系统最关键和核心部分，集成了机械、控制、电气、通讯等多学 科技术，其主要组成部分分别是机械系统、控制系统、导航系统、电源及其电能在线补给系统、通 信系统和检测系统等。 (1)机械系统：提供所需的全部机械运动，并按如下方式沿相线的全程线路行驶：在无障碍物 直线线路上的滚动或蠕动爬行，在引流线上的蠕动爬行，跨越(避让)防振锤、直线夹、压接管、 耐张线夹等组合型障碍物。 (2)控制系统：由机器人执行机构的位置检测传感器，手爪抓握力检测的力传感器等构成的位 置与力反馈环节，导航系统的伺服控制反馈环节，作业规划器和运动控制器等组成，实现机器人的 遥操作与自动控制。 243· 2009年全国输变电设备状态检修技术交流研讨会论文集 架空输电线路状态检修技术与应用 (3)导航系统：由多电磁传感器．GPS．GIS组成，用于对线路障碍物的探测识别、机器人的位 置姿态检测识别、机器人相对线路的定位、巡检图像和数据相对线路的定位。 (4)电能在线补给与监控系统：巡线机器人由取电装置从220kV导线感应取电，并向机器人 上的蓄电池进行充电，且蓄电池的容量能自动监控。 (5)通信系统：由数据无线收／发装置和图像的无线发射装置组成，并与地面遥控／接收移动站 构成数据的半双工无线传输和图像传输。 (6)检测系统：由可见光摄像机、红外热成像仪和两自由度的扫描云台构成，分别用于对线路 及其通道的外观和机械电气故障的扫描成像。 1．2地面移动基站 地面移动基站是机器人本体控制中心和巡检数据的分析诊断中心，由数据无线收／发装置、图 像无线接收装置和图像捕捉卡、工业控制机和电源等构成。用于发送地面遥控指令，接收机器人的 状态信息，接收与保存机器人巡检数据与图像。 1．3巡检作业管理系统 l巡检任务l l工作票l 线路信息管理h ．1亡 亟酬器矗H戮黼 本库信息管理H ．=——11—_