湖大自控第五章.ppt

在频率域内，将频率特性表示成实部和 虚部的形式； 以ω为参数， 当ω从０变到∞时，在复平面上按实部和虚部的相应变化； 极坐标图上，每个点的模值对应于幅频特性，相角对应于相频特性。 例：设系统的频率特性为 3、对数幅相曲线（尼柯尔斯曲线） 7、二阶微分环节 例：设某零型系统的开环传递函数为 例：设某I型系统的开环传递函数为 开环系统幅相曲线的一般特点 例：设两个传递函数分别为 例：求如图所示最小相位系统的传递函数。 例：系统的开环传递函数为 若系统的开环传递函数为 3、对数频率稳定判据 例：系统的开环传递函数为 三、条件稳定系统 例：某控制系统如图所示，试求K=2.5 和K=25时，系统的幅值裕度和相角裕度。 3、带宽和瞬态响应速度的关系 2）二阶系统 3、等M圆图、等N圆图的应用 4、尼柯尔斯图线 3、高阶系统谐振峰值Mr与?、ts以及? 的关系 本章小结 开环系统频率特性的绘制； 频率域稳定判据； 由系统对数频率特性曲线求系统传递函数。 闭环对数幅频特性曲线和带宽 2、带宽：0?? ??b 带宽是频域中的一项重要指标，带宽大，表明系统能通过较宽频率的输入；带宽小，系统是能通过较低的输入，因此，带宽大的系统，一方面重现输入信号的能力强；另一方面，抑制输入端高频噪声的能力就弱，设计中应折衷考虑。 5-5 闭环系统的频域性能指标 1）一阶系统 当? =?b 时， 一阶系统带宽频率和上升时间、调节时间均成反比。 5-5 闭环系统的频域性能指标 幅频特性 当? =?b 时， 带宽频率?b 正比于 自然频率?n。 5-5 闭环系统的频域性能指标 所以，?b 与tr，ts成反比。 总结： 1）一阶系统，二阶系统中，带宽与瞬态响应速度成反比。 2）而且，系统的截止频率?c?和带宽频率?b?也密切相关，若两个系统稳定程度相仿，?c?越大的系统，?b?也越大；?c?小的系统，?b?也小，即?c?和系统响应速度也存在反比关系。 5-5 闭环系统的频域性能指标 二、确定闭环频率特性的图解方法 单位反馈系统 G(s) R(s) C(s) _ 5-5 闭环系统的频域性能指标 1、等M圆图 由此可画出一簇圆，同一圆上的M相同，即等M圆图。 特点： 1）M=1的等M圆是一条过(-0.5, j0)的垂直线。 2）M1，随M变小，等M圆变小，圆心均位于原点右边。 3）M1，随M变大，等M圆变小，圆心均位于(-1, j0)点左边。 5-5 闭环系统的频域性能指标 由此可画出一簇圆，同一圆上的N相同，即等N圆图。 5-5 闭环系统的频域性能指标 2、等N圆图 特点： 1）每个等N圆都过原点和(-1, j0)点。 2）圆心的横坐标均为-0.5。 3）N圆是多值的，即同一个N圆，对应多个闭环系统相角?和??180°?n (n=1,2,…)。 5-5 闭环系统的频域性能指标 1）由M及开环幅相曲线的含义知，在等M圆图上叠画开环幅相曲线，交点即为相应频率? 所对应的闭环频率特性的幅值。 2）在等N圆图上叠画开环幅相曲线，交点即为相应频率 所对应的闭环频率特性的相角。 3）由1）和2）即可画出闭环频率特性曲线，其中与开环幅相曲线相切，且有最小半径的圆的M值，即为闭环幅频特性的谐振峰值Mr 。 5-5 闭环系统的频域性能指标 系统闭环频率特性幅值的最大值称为谐振峰值Mr，所对应频率?r 称谐振频率。 由等M圆图(a)和等N圆图(b)确定闭环频率特性曲线(c) 5-5 闭环系统的频域性能指标 1）等?曲线 开环频率特性： 闭环频率特性： 欧拉公式展开，得 显然， 5-5 闭环系统的频域性能指标 令?为某一个常数，20lgA(?)是?(?)的函数，在20lgA(?)—?(?)平面上是一条和?值相对应的曲线，称为等??曲线；且当A(?)?0时，即20lgA(?)负得较多时，sin(?-?) ?0，故? ??，因此，等??曲线最终与? =??的横轴分度线相重。 2）等M曲线 5-5 闭环系统的频域性能指标 闭环系统的幅频特性为 求解，得 令M为某一个常数，?(?)从0?到-360?变化，可以求出对应的20lgA(?)，在20lgA(?)—?(?)平面上得到等M曲线。 5-5 闭环系统的频域性能指标 等?曲线和等M曲线统称为尼柯尔斯图线。 5-5 闭环系统的频域性能指标 3）尼柯尔斯图线的应用 可以根据单位反馈系统的开环对数幅频和相频曲线画出尼柯尔斯曲线，由该曲线和尼柯尔斯图线的交点确定相应的闭环对数幅频和相频曲线。 三、闭环系统频域指标和时域指标的转换 1、谐振峰值Mr 系统闭环频率特性幅值的最大值称为谐振峰值Mr，所对应频率?r 称谐振频率。 5-5 闭环系统的频域性能指标 2、开环频域指标和时域指标的关系 二阶系统的开环传递函数